Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Strategia śledzenia trajektorii z unikaniem kolizji dla robota mobilnego klasy (2,0)

Michałek M., Kowalczyk W., Kozłowski K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2010

|

z. 175, t. 2

381-390

PL

Artykuł przedstawia koncepcję sterowania kinematyką robota mobilnego klasy (2,0) dla zadania śledzenia trajektorii z funkcją unikania kolizji z wypukłymi przeszkodami statycznymi. Proponowane sterowanie wynika z modyfikacji oryginalnej metody VFO, która polega na rozszerzeniu definicji tzw. pola zbieżności o ortogonalny składnik zwany wektorem oddziaływania przeszkód. Wprowadzona modyfikacja pola zbieżności pozwala na zachowanie oryginalnej postaci reguły sterowania VFO. Metoda dopuszcza przechodzenie trajektorii referencyjnej przez obszary przeszkód a także nakładanie się obszarów oddziaływania przeszkód sąsiadujących. Efektywność metody zilustrowano wynikami eksperymentów.

EN

The paper presents a control strategy for a (2,0)-type mobile robot for a trajectory tracking task with static obstacles collision avoidance. The concept is a modified version of the original VFO (Vector-Field-Orientation) control algorithm with an additional orthogonal vector component - obstacle interaction vector - included in a definition of so-called convergence vector field. Modification included in the convergence vector field preserves the original definition of the VFO control law. The method admits time-evolution of a referenee trajectory through obstacle areas. Overlapping of obstacle interaction areas is also permitted. Experimental results illustrate effectiveness of the method.

2

Kinematyka robota KUKA KRC3

Szkodny T.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2010

|

z. 175, t. 2

357-368

PL

Artykuł przedstawia algorytm rozwiązywania zadania prostego i odwrotnego kinematyki robota KUKA KRC3. Algorytm ten stanowi podstawowy składnik przyszłej komputerowej inteligencji tego robota. Został zaimplementowany do środowiska programowego sterownika robota i pozwala sterować nim z zastosowaniem informacji wizyjnej. Informację wizyjną pozyskuje się z kamery zintegrowanej ze sterownikiem. Informacja ta specyfikuje położenie i orientację obiektu manipulacji, zauważonego przez kamerę. Umożliwia to zbliżanie się robota do zauważonego punktu i uchwycenie go, bez konieczności wcześniejszego doprowadzania go do tego obiektu. Najpierw przedstawiono opis kinematyki prostej manipulatora, a następnie formuły stanowiące rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki w postaci globalnej. Formuły te uwzględniają rozwiązania wielokrotne dla konfiguracji osobliwych manipulatora.

EN

In this paper the solution algorithm of forward and inverse kinematics problem for KUKA KR-3. The algorithm of solution of inverse kinematics problem was implemented into the controller of the robot. It allowed controlling these robots by using the vision system, which specifies required location of the end-effector. This required location makes it possible for the end-effector to approach a manipulation object (observed by vision system) and pick it up. First the location of end-effector in relation to the base of the manipulator were described. Next the analytical formulas for joint variables (dependent on these location) were presented. These formulas have take in account the multiple solutions for singular configurations of this manipulator. The example of joint variables computations are shown in chapter 4.

3

Hybrydowy stabilizator odporny dla robota mobilnego o kinematyce (2,0)

Michałek M., Pazderski D.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2010

|

z. 175, t. 2

391-400

PL

Artykuł przedstawia propozycję nowego algorytmu stabilizacji dla robota mobilnego o kinematyce (2,0). Proponowana koncepcja wynika z połączenia za pomocą dynamicznie ważonej kombinacji liniowej dwóch algorytmów sterowania: nieciągłej metody VFO oraz gładkiego stabilizatora Pometa. Wynikowy stabilizator hybrydowy jest odporny na zakłócenia pomiarowe zmiennych konfiguracyjnych, dając generalnie szybką i nieoscylacyjną zbieżność składowej przejściowej błędu stabilizacji w zamkniętym układzie sterowania. Efektywność metody zilustrowano wynikami symulacyjnymi oraz eksperymentalnymi.

EN

The paper presents a novel stabilization algorithm for the (2,0)-type mobile robot. The concept comes from a dynamically-weighted linear combination of two independent control laws: the discontinuous VFO method and the Pomet's smooth stabilizer. The resultant hybrid stabilizer is robust against measurement noise of configuration variables, while generally giving fast and non-oscillatory transients of a stabilization error in a closed-loop control system. Effectiveness of the method is illustrated by simulation and experimental results.

4

Analiza ruchu robota dwunożnego

Babiarz A., Jaskot K.

Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska

|

2008

|

z. 150

107-114

PL

W pracy zaprezentowano kinematykę dwunożnego robota kroczącego posiadającego 15 stopni swobody. Wszystkie połączenia ruchowe są typu obrotowego. Pomiary zakresów zmian poszczególnych kątów przeprowadzono za pomocą urządzenia 3DM-GX1 firmy Microstrain. W ramach pracy przedstawiono również symulator robota dwunożnego.

EN

This paper presents kinematics of biped robot which has 15 degrees of freedom. Each joint is rotational and it has from 1 to 3 degrees of freedom. The range of angles for each joint were computed using 3DM-GX1 (IMU - an inertial measurement unit). At the end of the paper we show computer program that can be used to simulate robot motion.