Because of the complexity and time-consumption kinematics calculation, it is difficult to get solutions that can meet the requirements of kinematics calculation and real-time motion control simultaneously for the multi-degree of freedom (DOF) manipulator by a single processor. Based on the coordinate rotation digital computer (CORDIC) algorithm, the high-speed inverse kinematics calculation for a six-DOF manipulator is implemented in a co-processor and the motion control strategy is implemented in a host-processor. A pipelined architecture is adopted to reduce the time-consumption of the inverse kinematics calculation. The architecture of the parallel processing method is presented particularly. The experiment shows that time-consumption of the kinematics calculation is greatly reduced and the calculation results meet the requirement on the control accuracy.
PL
Bazując na algorytmie CORDIC (coordinate rotation digital computer) zaproponowano metodę obliczania kinematyki manipulatora o sześciu stopniach swobody. Zastosowano architekturę potokową i równoległe przetwarzanie danych. Osiągnięto znaczące skrócenie czasu obliczeń.
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.