Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Noga S.

1 2005

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: kinematics and dynamics of nonholonomic systems

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Modelowanie i analiza dynamiczna dwukołowego mobilnego robota

Noga S.

Czasopismo Techniczne. Mechanika

2005

R. 102, z. 14-M

63--81

W niniejszym artykule analizowana jest kinematyka i dynamika dwukołowego mobilnego robota z uwzględnieniem samonastawnego koła podpierającego. W procesie modelowania zastosowano metody mechaniki analitycznej, zaadaptowane do badań układów z więzami nieholonomicznymi. Wyprowadzono także równania różniczkowe ruchu robota przy założeniu, że pojazd porusza się po powierzchni nachylonej. Dla zadanej trajektorii ruchu układu wyznaczono przebiegi czasowe parametrów kinematycznych oraz konieczne do realizacji ruchu wartości momentów napędowych.

This paper studies the kinematics and dynamic modelling of a nonholonomic two wheeled mobile robot. Kinematics and dynamics of the bracket, and the caster wheel is described. Kinematics equations for the arbitrary chosen point of the system are given by using classical equations of theoretical mechanics. Slope plane motion of the system is described. The sinusoidal trajectory is utilized. Simulation results are presented to illustrate the efficancy of the approach.