Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Influence of time delays of robotic total stations with high sampling frequency on accuracy of measurements to moving prisms

Lenda G., Uznański A., Strach M.

Archives of Civil Engineering

|

2019

|

Vol. 65, nr 1

31--48

EN

Robotic total stations are a group of surveying instruments that can be used to measure moving prisms. These devices can generate significant errors during kinematic surveys. This is due to the different speeds of the total station’s measurement subsystems, which results in the observations of the point location being performed in different places of the space. Total stations which are several years old may generate errors of up to a few dozen centimeters. More modern designs, with much lower delays of the mechanical and electronic subsystems, theoretically allow to significantly reduce the values of the errors. This study involved the performance of kinematic tests on the modern robotic total station Leica MS50 in order to determine the values of measurement errors, and also to define the possibility of using them for the above-mentioned applications.

PL

W opracowaniu przeprowadzono kinematyczne testy współczesnego tachimetru zrobotyzowanego Leica MS50 pod kątem oceny wartości błędów pomiarowych, a tym samym możliwości użycia do wyżej wymienionych zastosowań. Określanie pozycji ruchomego pryzmatu odbywa się w analogiczny sposób jak celów nieruchomych, poprzez pomiar odległości oraz kąta pionowego i poziomego. Te trzy wielkości, ze względów technicznych, nie mogą być jednak rejestrowane dokładnie w tym samym czasie. Dla pomiarów statycznych nie ma to znaczenia, ponieważ punkt pozostaje w spoczynku. Podczas pomiarów zrobotyzowanych, w trakcie ciągłego ruchu pryzmatu, wzajemne opóźnienia czasowe rejestracji długości i kątów mogą negatywnie wpływać na dokładność, ponieważ na pozycję punktu składają się obserwacje wykonane w różnych miejscach przestrzeni. Aby wyznaczyć wartości tak powstałych błędów, przeprowadzono badania na prostoliniowym torze w laboratorium metrologicznym AGH w Krakowie. Do analiz przyjęto, że oś toru, po którym poruszał się obserwowany pryzmat pokrywa się z osią Y prostokątnego układu współrzędnych. Poprzeczne odchyłki od tego toru w płaszczyźnie poziomej wynikają z opóźnień kątów poziomych względem długości (odchyłki mx), w pionowej, z opóźnień kątów pionowych (odchyłki mz). Tor testowy do pomiarów stanowiła baza komparacyjna dalmierzy tachimetrów elektronicznych, której odchyłki od linii prostej zostały skatalogowane na podstawie pomiarów wykonanych tachimetrem precyzyjnym TC2002. Kształt toru został następnie opisany za pomocą interpolacyjnej funkcji sklejanej, uwzględniającej jego lokalne nierówności, dając model toru. Odchyłki wynikające z analizowanych opóźnień czasowych od tak określonego toru, wyznaczono jako różnicę rzędnych punktu - wyznaczonej i modelowej dla tej samej wartości odciętych. Po torze tym poruszał się ze stałą prędkością wózek napędzany silnikiem krokowym. Badania przeprowadzono dla prędkości 1 m/s (przeciętna prędkość piechura) i 3 m/s.

2

Badania możliwości technicznych pomiaru płaskości powierzchni kinematyczną metodą trygonometryczną

Wyczałek I., Plichta A., Wyczałek M.

Zeszyty Naukowe. Inżynieria Środowiska / Uniwersytet Zielonogórski

|

2017

|

nr 165 (45)

49--65

PL

Nowe podejście do pomiaru płaskości posadzek lub innych powierzchni poziomych bazuje na użyciu sensorów montowanych na pojeździe przemieszczającym się po tych powierzchniach w mniej lub bardziej zautomatyzowany sposób. Staje się ono konkurencyjne w stosunku do metod klasycznych wykorzystujących łatę i klin lub pochyłomierze przykładane w miejscu pomiaru, a także do stosowanych zamiennie metod geodezyjnych. Pomiar z użyciem pojazdów wymaga z jednej strony przemieszczania sensorów wzdłuż zadanych linii, z drugiej - odpowiedniej częstości i precyzji odczytów. Prowadzone są prace badawczo-wdrożeniowe nad wykonywaniem kinematycznych pomiarów tachimetrycznych do pryzmatu przemieszczanego na posadzce. Prace te obejmują dwa aspekty: zdolność pomiarową instrumentów oraz precyzję oceny płaskości w funkcji przemieszczania pryzmatu w określonych kierunkach na badanej powierzchni. Tematy te stanowią przedmiot prac naukowo-badawczych i są okresowo publikowane. W ramach niniejszej pracy wykonano próby kinematycznego pomiaru zmotoryzowanym tachimetrem (RTS) Leica TCRP 1201+ do pryzmatu przemieszczanego na zdalnie sterowanym pojeździe stosowanym w modelarstwie i robotyce. Opracowano modele pomiaru (różne warianty skanowania), poddano analizie wiarygodność reprezentacji osi pomiarowej przez uśrednianie między dwoma kołami pojazdu oraz wykonano testy mające na celu stwierdzenie poprawności pomiaru wykorzystanym typem tachimetru do poruszającego się celu. Testowano oba warianty skanowania: (i) wzdłuż zadanych linii oraz (ii) wzdłuż dowolnie dobranych linii, uzyskując zbliżone wyniki (nieprzekraczające 10%). W efekcie przeprowadzonych badań uznano, że przyjęte tezy znajdują potwierdzenie a tym samym stwierdzono, że zastosowane podejście może być stosowane do pomiarów płaskości posadzek.

EN

The new approach for measuring the flatness of floors or other horizontal surfaces is based on the use of vehicle-mounted sensors that moves through these surfaces in a more or less automated way. It becomes competitive in relation to the classical methods using the straightedge and the wedge or tilts or geodetic methods used interchangeably. The measurement with vehicles requires, on the one hand, the movement of the sensors along the set lines, and on the other - the appropriate frequency and precision of the readings. Research and implementation works on the implementation of kinematic tacheometric measurements to the prism moved on the floor are still underway. These works cover two aspects: the measurement capability of the instruments and the precision of evaluation of flatness as a function of prism movement in certain directions on the tested area. These topics are the subject of scientific research and are periodically published. As the part of this work, kinematic measurements of the Leica TCRP 1201+motorized tacheometer (RTS) have been performed to the prism mounted on a remote-controlled vehicle used in modeling and robotics. Measurement models (different scan variants) were developed, the reliability of the measurement axes' position by averaging between two wheels of the vehicle was analyzed, and tests that enabled determination of the accuracy of the totalizer-type measurement for the moving target were performed. Both scan variants were tested: (i) along fixed lines and (ii) along individually defined lines, obtaining comparable results (not exceeding 10%). As a result of the research, it was concluded that the adopted theses were confirmed and thus the applied approach could be used for measuring flatness of the floor.

3

Uwagi o sposobach obróbki danych z pomiarów kinematycznych dla zadań symulacji dynamicznej odwrotnej układów biomechanicznych

Dziewiecki K., Blajer W., Mazur Z.

Modelowanie Inżynierskie

|

2011

|

T. 10, nr 41

55-63

PL

Wiarygodność symulacji dynamicznej odwrotnej układów biomechanicznych zależy od jakości zbudowanego modelu dynamicznego, poprawności oszacowania parametrów masowo-geometrycznych oraz dokładności użytych charakterystyk kinematycznych analizowanej czynności ruchowej. W pracy ocenia się kilka sposobów obróbki danych pomiarowych. Mierzone reakcje z podłożem podczas wybicia z platformy dynamometrycznej są porównywane z reakcjami wyznaczanymi z modelu, co stanowi kryterium oceny jakości zmierzonych i numerycznie obrobionych danych kinematycznych.

EN

Validity of inverse dynamics simulation of biomechanical systems depends on quality of the dynamic model built, correctness of the assessed inertial-geometric parameters, and accuracy of used kinematic characteristics of the analyzed movement. In this paper some data smoothing techniques are evaluated. Measured ground reactions when a gymnast jumps on a force plate, and then takes off, are compared with those computed from inverse dynamics analysis, regarded as a criterion for quality valuation of the data smoothing techniques.