Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Badania symulacyjne własności jezdnych nieobciążonego samochodu ciężarowego średniej ładowności

Gidlewski M., Jemioł L.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2016

|

R. 17, nr 12

937--940

PL

W ramach Projektu badawczego własnego N N509 568439 wykonano rozległe prace naukowo badawcze dotyczące problematyki automatycznego kierowania samochodem w sytuacjach zagrażających wypadkiem drogowym z powodu nagle pojawiającej się przeszkody. W badaniach symulacyjnych jako wirtualny obiekt sterowania wykorzystano autorski, rozbudowany (wielomasowy, 3D, nieliniowy) model samochodu ciężarowego średniej ładowności, gruntownie zweryfikowany w badaniach drogowych i stanowiskowych. Opracowanie sterownika aktywnego układu kierowniczego wymagało przeprowadzenia szeregu badań obiektu sterowania w układzie otwartym w różnych warunkach drogowych i eksploatacyjnych. Badania te pozwoliły ustalić scenariusze utraty stateczności oraz określić wartości krytyczne parametrów ruchu, przy których występowała niestateczność pojazdu. Artykuł przedstawia część wyników badań dotyczących samochodu nieobciążonego. Wyniki badań zwracają uwagę na złożone własności jezdne obiektu badań.

EN

An extensive research and development work related to the problem of automatic vehicle steering control in traffic emergency situations caused by a suddenly emerging obstacle has been done within the research project N N509 568439. Simulation tests were carried out using as the virtual steering object an original, thoroughly and completely verified in road and bench tests and complex (multi-mass, 3D, nonlinear) model of a medium-duty truck. Development of a controller of the active steering system required carrying out many tests of the steering object in the open-loop system, in various road and operating conditions. These tests enabled to establish scenarios of the loss of motion stability and to determine critical values of parameters at which the vehicle instability occurs. The paper presents only a part of the obtained test results which relate to the non-loaded vehicle. The results point at the complexity of driving properties of the tested object.

2

Zastosowanie laserów w nawigacji automatycznie kierowanych pojazdów transportowych

Dobrzański P., Śmieszek M., Dobrzańska M.

Logistyka

|

2014

|

nr 6

3157--3164

PL

W pracy przedstawiono najczęściej wykorzystywane metody służące do wyznaczania bieżącej pozycji automatycznie kierowanego pojazdu transportowego AGV. Metody te bazują na technice laserowej. W ramach pracy zaprezentowano dwie takie metody. Pierwsza z nich wykorzystuje laser do pomiarów kątów pomiędzy znacznikami. Druga metoda wykorzystuje skaner laserowy służący do budowy map numerycznych. Zawarte w pracy rozważania poparto dwoma przykładami z rzeczywistych pomiarów wykonanych przez autorów publikacji.

EN

The paper presents the most commonly used method for determining the current position of the automated guided vehicle. These methods are based on laser technology. The paper presents two of the methods. The first one uses a laser to measure the angles between the markers. The second method uses a laser scanner used for the construction of digital maps. Included in the study consideration supports two examples of actual measurements made by the authors of the publication.

3

Aktywne systemy bezpieczeństwa czynnego

Reński A.

Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Mechanika

|

2004

|

Z. 79

91-104

PL

Tematem opracowania są aktywne systemy bezpieczeństwa czynnego, czyli takie, które są w stanie zbierać informacje o stanie pojazdu, przetwarzać je, a następnie generować sygnały ostrzegające kierowcę o możliwym zagrożeniu lub samoczynnie podejmować działania korygujące jego błędy, a w pewnym zakresie nawet przejmować sterowanie pojazdem. Omówione będą układy stabiliacji toru jazdy ESP, wspomagania nagłego hamowania BAS, sterowania jazdą w kolumnie ACC, ostrzegania o możliwości kolizji. Przedstawione będą możliwości integracji układów bezpieczeństwa czynnego i biernego oraz perspektywy automatyzacji kierowania samochodem.

EN

In the paper the primary safety systems are discussed. The active systems are able to collect different kind of information related to car movement, process this information, detect a danger of possible collision and finally warn a driver or in some cases even realise correction manoeuvre. Following systems are presented: electronic stability programme, brake assist system, adaptive cruise control, collision avoidance system lane keeping and pre-crash system.

4

Badania układu napędowego automatycznie kierowanego pojazdu transportowego

Giergiel J., Śmieszek M.

Przegląd Mechaniczny

|

1999

|

nr 3

7-14

PL

Przedstawiono badania doświadczalne automatycznie kierowanego pojazdu transportowego, których celem było wyznaczenie takich parametrów pracy, jak: napięcie i natężenie prądu zasilającego elektryczny silnik napędowy oraz prędkość kątowa i opory własne pojazdu; zaprezentowano stanowisko badawcze, podano metodykę badań oraz opisano ich przebieg; na podstawie wybranych, zarejestrowanych w trakcie badań wyników, dokonano analizy przebiegu poszczególnych wielkości, a w wyniku odpowiednich przeliczeń wyznaczone zostały również przebiegi takich wielkości, jak: moc elektryczna pobierana przez silnik, moc mechaniczna oddawana przez silnik oraz sprawność.

EN

Experimental investigations of an automatically steered transport vehicle the aim of which was determination of such operation parameters as voltage and current energizing the electric drive motor, and also angular speed and internal resistance to motion of the vehicle. Testing station, methodology of investigations and their procedure. Analysis of the course of the individual quantities based on the obtained and recorded results of the investigations. The relevant calculations permitted to determine the course of such quantities as electric power input by the motor, mechanical motive power of the motor and efficiency.

5

Model energetyczny automatycznie kierowanego pojazdu transportowego

Giergiel J., Śmieszek M.

Mechanika / Akademia Górniczo-Hutnicza im. St. Staszica

|

1999

|

T. 18, z. 2

179-205

PL

Szybki rozwój konstrukcji automatycznie kierowanych pojazdów transportowych oraz znaczny wzrost ich praktycznych zastosowań w transporcie stał się impulsem do zwrócenie uwagi na problemy energetyczne tych pojazdów. Jedną z najlepszych i najtańszych metod umożliwiających zapoznanie się z tą problematyką jest symulacja komputerowa. Warunkiem niezbędnym do przeprowadzenia takiej symulacji jest posiadanie wiarygodnego modelu matematycznego. Przedstawiony artykuł opisuje budowę matematycznego modelu energetycznego automatycznie kierowanego pojazdu transportowego. W ramach pracy opisane zostały wszystkie elementy układu napędowego od źródła zasilania - akumulatora elektrochemicznego, poprzez elektryczny silnik napędowy, przekładnie redukujące do kół napędowych i kierowanych. We wszystkich przedstawionych w artykule opisach podane zostały zależności matematyczne oraz literatura niezbędna do wyznaczania odpowiednich współczynników. W końcowej części pracy przedstawione zostały wyniki wstępnej symulacji procesu rozruchu pojazdu. Celem tej symulacji wykorzystującej program napisany przy użyciu pakietu MATLAB było sprawdzenie poprawności działania modelu i generowanych przez niego wyników. Uzyskane wyniki symulacji wykazały znaczną zbieżność z wynikami uzyskanymi w badaniach doświadczalnych. Fakt ten jes) zachętą do dalszych prac nad modelem mających na celu pełną weryfikacje doświadczalną oraz dostrojenie poszczególnych parametrów modelu.

EN

Rapid development constructions of automated guided vehicles and big growth theirs industrial application in a transportation system paid attention to the energetic problems in these means of transport. The best and the cheapest way which enabling to investigate this problems is computer simulation. Having appropriate mathematical model is essential condition to carry out this simulation. Presented paper describes a drive line of automated guided vehicle. Entire drive line consists with such parts like: energy source - storage battery, electrical drive motor, toothed gear units, driven and steered wheels. Ali needed equations necessary to estimate operation these parts are presented in this paper. In a final part of this paper are presented some results of initial computer simulations. This was simulation of speeding up process. The main aim of this simulation was checked and verified the model. Results which are obtained from simulation have a big consistency with data from experimental work. Tn this fact is encouragement to the further research in this field.

6

Automatycznie kierowane pojazdy transportowe - roboty mobilne

Giergiel J., Śmieszek M.

Mechanika / Akademia Górniczo-Hutnicza im. St. Staszica

|

1998

|

T. 17, z. 4

511-539

PL

Ostatnie 20 lat to burzliwy rozwój nowoczesnych systemów transportowych, mających zastosowanie w elastycznej, zautomatyzowanej produkcji przemysłowej. Systemy te w głównej mierze oparte są na automatycznie kierowanych pojazdach transportowych. Pojazdy te w większości przemysłowych zastosowań mogą wykonywać proste czynności związane z transportem i manipulacją przewożonym ładunkiem. W przypadku wyposażenia ich w skomplikowany osprzęt roboczy obszar ich zastosowań ulega znacznemu rozszerzeniu i z tej racji nazywane bywają często "Robotami Mobilnymi". W artykule w sposób chronologiczny przedstawiono rozwój i pierwsze udane, praktyczne aplikacje przemysłowe tych środków transportu. Podane zostały główne kryteria na podstawie, których można dokonać podziału tych pojazdów. Do najważniejszych kryteriów zaliczyć można: masę przewożonego ładunku, sposób manipulacji ładunkiem i właściwości ruchowe. Z automatycznie kierowanymi pojazdami transportowymi nieodłącznie związany jest system sterowania i nawigacji. Przedstawiono poszczególne metody nawigacji, a ich wady i zalety dla celów porównawczych zastawiono w jednej tabeli. Przy opisie budowy pojazdów szerzej omówione zostały takie zespoły jak: układ napędowy, układ jezdny, źródła zasilania. Przedstawione zostały również środki mające na celu zapewnienie bezkolizyjnej i bezpiecznej pracy automatycznie kierowanego pojazdu.

EN

For the last twenty years we have observed rapid development of modern transport systems. These systems are used in Flexible Manufacturing and are based on automated guided vehicles. In the most industrial application the vehicles may perform simple work connected with material handling. But in some cases when the vehicle is equipped with special sensors and remote-control manipulators it may do very sophisticated work. In this situation the vehicle is often called "Mobile Robot". In the article historical development and first satisfying industrial applications of these vehicles have been presented. The vehicles are divided into different types. The main criteria of classification are : mass of load, kind of load transfer and motion ability. In all vehicles workability is connected with the system of navigation. This systems allows to move accurate from point to point and this paper describes these systems. The vehicles are driven by electric motors. Some kinds of motors and their parameters are presented in the paper. The source of the energy for the motor is a battery. In the vehicle different types of batteries are used. For the safety, the vehicles are equipped with special bumpers and sensors which unable to avoid collisions. All these means are presented in this paper too.