Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

The impact of methods the stochastic analysis on swimming safety of multihull floating units. Pt 2

Królicka A.

Logistyka

|

2014

|

nr 4

2

The impact of methods the stochastic analysis on swimming safety of multihull floating units. Pt 1

Królicka A.

Logistyka

|

2014

|

nr 4

PL

Przedstawiony artykuł dotyczy zastosowania metod analizy stochastycznej do rozwiązania równań różniczkowych dla wielokadłubowej jednostki pływającej typu katamaran. Opisany został proces ciągły Markowa oraz metoda równań Fockera-Plancka-Kołmogorowa. Analiza dynamiki jednostki wielokadłubowej została przeprowadzona przy założeniu, że model układu jest modelem liniowym o 6 stopniach swobody, na który działa fala nieregularna. Jednostka wielokadłubowa o strukturze nieodkształcalnej pływa swobodnie ze stałą prędkością postępową Vo. Równania ruchu katamarana zostały podzielone na układ dwóch grup niesprzężonych ze sobą zawierających równania wzajemnie sprzężone. Sprzężenie otrzymujemy poprzez liniowe i nieliniowe współczynniki tłumienia i współczynniki sprężystości hydrostatycznej Do pierwszej grupy zaliczamy ruchy symetryczne ( ruchy wzdłużne), a do drugiej grupy zaliczamy ruchy antysymetryczne (poprzeczne). Zapisane zostały równania „Ito” sił wymuszających dla ruchów symetrycznych i antysymetrycznych. Model matematyczny układu dynamicznego został opisany poprzez równania stanu dla ruchów antysymetrycznych katamarana do których zaliczamy oscylację poprzeczną (sway), kołysanie (roll) oraz tzw. myszkowanie (yaw). Równia te zostały przedstawione w części 2.

EN

The presented article concerns the application of the methods of the stochastic analysis to solve differential equations for multihull catamaran-type floating unit. There was described the continuous process of Markov and the method of equations of Focker-Planck-Kolmogorov. The analysis of dynamics of the multihull unit was carried out with the assumption that the system model is the linear model with six degrees of freedom, on which there operates the irregular wave. Multihull unit with a rigid structure sails with a fixed forward speed V 0 . The equations of the catamaran motion were divided into the system of two groups not conjugated with themselves containing the mutually conjugated equations. The feedback is obtained by the linear and nonlinear coefficients of dampening and coefficients of hydrostatic elasticity. The first group includes the symmetric movements (longitudinal movements), and the second group includes the antisymmetric movements (transverse). There were written the equations of forces “ oˆ It ” excitations for symmetric and antisymmetric movements. The mathematical model of the dynamic system was described by the equations of the state for the antisymmetric movements of the catamaran, which include the transverse oscillation - sway, rolling and the so-called yawing. These equations are presented in part 2.

3

System stabilizacji położenia bezzałogowego pojazdu nawodnego

Szymak P.

Polish Hyperbaric Research

|

2012

|

nr 3(40)

99-118

PL

Specyfika realizacji inspekcji podwodnej przy użyciu zdalnie sterowanego pojazdu podwodnego ROV (ang. Remotely Operated Vehicle) wodowanego z pokładu bezzałogowego pojazdu nawodnego USV (ang. Unmanned Surface Vehicle) wymaga stabilizacji położenia USV z określoną dokładnością. Niniejszy artykuł podejmuje problematykę opracowania systemu stabilizacji położenia polskiego USV edredon. W artykule zaprezentowano założenia do zadania stabilizacji położenia, a następnie architekturę systemu stabilizacji oraz wybrane wyniki badań numerycznych tego systemu. Ponadto zaprezentowano metodę przeciwdziałania zakłoceniom oddziałującym na kadłub bezzałogowego pojazdu nawodnego oraz wybrane wyniki działania w środowisku symulacyjnym systemu sterowania USV edredon z zastosowaniem tej metody.

EN

The specifics of realization of underwater inspection with the use of a Remotely Operated Vehicle (ROV) launched from the deck of an Unmanned Surface Vehicle (USV) requires precise positioning of the USV. The following article tackles the problem of preparation of a position stabilization system for a Polish USV - Ededron. The article presents the assumptions made for the position stabilization task, followed by an overview of the stabilization system as well as selected numerical research results regarding this system. Moreover, it demonstrates a method for counteracting the disturbances that have an impact on the hull of the vehicle with selected operational results for the control system of Ededron in a simulation environment with the use of the said method.