Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Software for the control and monitoring of work of a collaborative robot

Łabuński Wojciech, Burghardt Andrzej

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

|

2021

|

Vol. 15, No. 3

29--36

EN

The development of robotic systems is correlated with the development of their software. Expanding robot implementation areas and attempts to replace more and more groups of activities carried out by people requires increasing the degrees of freedom, introducing robot interaction with the environment, and preparing software that manages over six degrees of freedom in a friendly, understandable, ergonomic, and functional manner. The authors proposed a method of programming a collaborative robot with the use of a joystick, created the necessary software, constructed elements of the system, obtaining an original, flexible, and intuitive solution. As part of the work, the proposed solution has been simulated and verified. Verification of the proposed solution was carried out on a real bench equipped with a cobot, Kawasaki duAro.

2

A Comparison of Methods of Controlling the Movement of an Exoskeleton, Supporting Movements of the Upper Limb Using Signals of Muscle Activity and Manual Controls

Jankowski Jarosław, Łach Patrycja

Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa

|

2020

|

Vol. 11, Nr 3 (41)

19--32

EN

The paper presents the research methodology and the analysis of the results of the comparison test of two methods of controlling the exoskeleton of the upper limb using signals of muscle activity and manual control devices. The results show the advantage of the joystick method over EMG in terms of usability, task execution time, ease of use and comfort.

PL

W pracy przedstawiono metodykę badawczą oraz analizę wyników testu porównania dwóch metod sterowania egzoszkieletem kończyny górnej wykorzystującą sygnały o aktywności mięśni i manualne urządzenia sterownicze. Wyniki pokazują przewagę metody wykorzystującej joystick nad EMG w aspekcie użyteczności, czasu wykonywania zadania, łatwości użytkowania oraz komfortu.

3

Koncepcja zdalnego sterowania elektrycznym wózkiem dla osób niepełnosprawnych

Szaj Wiesław, Miechowicz Sławomir, Kudasik Tomasz, Fudali Paweł, Traciak Julian, Wolski Sławomir

Przegląd Mechaniczny

|

2019

|

nr 1

30--32

PL

W artykule opisano dostępne rozwiązania w zakresie sterowania wózkiem oraz ich wybrane cechy użytkowe. Przedstawiono nową koncepcję zdalnego sterowania elektrycznym wózkiem dla osób niepełnosprawnych, która może być zastosowana zarówno w nowych, jak i używanych wózkach. Przedstawione rozwiązanie nie ingeruje w układy elektroniczne wózka i nie jest do nich podłączone. Może być montowane przez osoby nieposiadające specjalistycznej wiedzy, bez ryzyka uszkodzenia elektroniki wózka.

EN

The article describes available solutions in the field of wheelchair control as well as the advantages and disadvantages of their use. A new concept of remote control of an electric wheelchair for the disabled, which can be used in both new and used wheelchairs is presented. The proposed solution does not interfere with electronic systems and is not connected to them. It can be assembled by people who do not have specialist knowledge, without the risk of damaging the electronics of the wheelchair.

4

Investigation of electrohydraulic drive control system with the haptic joystick

Bachman P., Milecki A.

Acta Mechanica et Automatica

|

2018

|

Vol. 12, no. 1

5--10

EN

The term haptic is used to indicate the presence of force feedback from the manipulated object to the operator. One of the most commonly used haptic devices are joysticks. Such joysticks can be successfully applied also in communication with drive system, giving the human operator a feel of the output force. In the paper one axis joystick with force feedback used to control the electrohydraulic drive is proposed. In this joystick, a controlled brake with magnetorheological fluid and a small DC motor are applied. A beam with a strain gauge is used in a joystick arm, enabling the measurement of the force. In the joystick axis also a potentiometer is assembled, which measured the current arm position. In order to develop the control algorithms an electrohydraulic drive simulation and virtual model is worked out and then a haptic joystick is connected to it. The simulation results that have been obtained, enabled to design and test impedance and admittance control strategies for the system composed of haptic joystick and a real electrohydraulic drive. Finally the whole system is built, implemented and investigated in a laboratory environment. Investigations are conducted in conditions similar to real ones, in a situation where hydraulic piston touches an obstacle and the operator cannot observe this piston very accurately. Fifteen operators have been tested this way. The outcomes indicate that haptic control can improve the human feeling of forces between electrohydraulic drive and an obstacle and, thanks to this, the manual control is more accurate and safer.

5

Wykorzystanie joysticka komputerowego przy ocenie postępów rehabilitacji ręki

Miodowska J., Kromka-Szydek M.

Journal of Technology and Exploitation in Mechanical Engineering

|

2015

|

Vol. 1, nr 1-2

124--137

PL

Celem pracy było przedstawienie możliwości wykorzystania joysticka komputerowego wraz z odpowiednim oprogramowaniem do śledzenia postępów rehabilitacyjnych ręki pacjentów. Najpopularniejszą metodą służącą do oceny ruchliwości ręki jest obecnie metoda wykorzystująca goniometr. Pozwala ona na bezpośredni pomiar wartości kątów stawowych różnych segmentów ciała. W badaniach wykorzystano joystick Saitek Cyborg 3D Rumble. Model ten charakteryzuje się zadowalającą szybkością działania oraz trwałą i stabilną konstrukcją. Ma to znaczący wpływ na kontrolę i śledzenie ruchu kursora na ekranie komputera. Joystick zbudowany jest z wychylnego drążka zamocowanego na podstawce, którego przechylenie w odpowiednim kierunku powoduje reakcję sterowanego obiektu możliwą do zaobserwowania w czasie rzeczywistym. Praca na stanowisku polegała na śledzeniu kursorem zadanego kształtu figury - okręgu. Zadaniem testowanej osoby było jak najwierniejsze odwzorowanie zadanego kształtu i prowadzenie kursora jak najbliżej zarysu średnicy figury. Badaniom poddano łącznie 142 osoby. Materiał badawczy podzielono na 2 grupy: studentów kierunku Inżynieria biomedyczna oraz pacjentów reumatoidalnych. Przeanalizowane w pracy wyniki pozwalają określić stopień sprawności ręki. Przedstawiona w pracy metoda wykorzystująca joystick komputerowy wraz z oprogramowaniem ułatwia samodzielną kontrolę postępów w rehabilitacji przez pacjenta. Proponowana metoda ma na celu znaczne skrócenie procedury obserwacji i pomiaru zmian ruchliwości ręki. Dzięki niej sam pacjent może łatwo i regularnie kontrolować swoje postępy w warunkach domowych lub podczas turnusów rehabilitacyjnych. Podsumowując, wykorzystując dynamiczny rozwój technik informatycznych można posłużyć się prostym programem wykorzystującym joystick do przeprowadzania ćwiczeń rehabilitacyjnych oraz sprawdzania postępów w odzyskiwaniu sprawności ruchowej.

EN

The aim of the study was to present the possibility of using a computer joystick with an appropriate software to assess the progress of patients hand rehabilitation. Now, the most common method used to assess the mobility of the hand is the method of using a goniometer. It allows for the direct measurement of the joint angles of the different body segments. The study used a Saitek Cyborg 3D Rumble joystick. This model is characterized by a satisfactory speed of action and a durable and stable construction. This has got a significant impact on the control and tracking of the cursor on the computer screen. Joystick is composed of the pivot rod mounted on the base, which tilt in the right direction causing a real time reaction controlled at observed object. Patient’s task was to track the cursor along the predetermined shape of the figure - the circle. The purpose of the test was to draw the line as closely as possible of a predetermined shape and moving the cursor as close to the diameter of the outline of the figure. The study involved a total of 142 people. The research material was divided into 2 groups: students of Biomedical Engineering and rheumatoid patients. Analyzed results in the work allow to determine the degree of hand mobility. Method presented in the paper using a computer joystick with the software facilitates allows to individual progress control in the rehabilitation of the patient. The proposed method aims to significantly reduce the duration of the observation and measurement of changes in the mobility of the hand. With it patient can easily and regularly check his progress at home or during rehabilitation camps. In summary, using the dynamic development of information technology, it is possible to use a simple program which uses a joystick to perform rehabilitation exercises and to check the progress in the recovery of mobility.

6

Numeryczna analiza wytrzymałościowa przyrządu do rehabilitacji stawu skokowego

Miodowska J., Łagan S.

Journal of Technology and Exploitation in Mechanical Engineering

|

2015

|

Vol. 1, nr 1-2

138--149

PL

Tematem pracy była numeryczna analiza wytrzymałościowa przyrządu do rehabilitacji stawu skokowego. Projekt powstał w oparciu o istniejące na rynku popularne urządzenie zwane Krzyżakiem. Zaproponowano koncepcyjne opracowanie usprawnienia istniejącego modelu, poprzez dodanie nowych funkcji. Funkcje te, jak możliwość obrotu stopą w trzech płaszczyznach oraz pod trzema kątami nachylenia, pozwalają nie tylko na usprawnienie modelu, ale także poprzez zwiększoną funkcjonalność na efektywniejszą rehabilitację pacjenta. Problem skręcenia stawu skokowego jest dość powszechny i dotyka najczęściej osoby aktywne uprawiające sport. W pracy zaproponowano usprawnione o nowe funkcje urządzenie, pozwalające na obrót stopy nie tylko w kierunkach wzdłużnych i poprzecznych stopy, ale również na ruch w stawie kolanowym. Ruch ten zwiększa ruchliwość stopy, a co za tym idzie pozwala na szybszy jej powrót do pełnej funkcjonalności. Została również dodana możliwość regulacji kąta pochylenia całego urządzenia w trzech zakresach. Stworzony model poddano analizie wytrzymałościowej mającej na celu zobrazowanie zachowania się poszczególnych części przypadku, gdy ćwiczenie następuje bez dodatkowego obciążenia oraz z obciążeniem równym 30 N. Ruchy wykonywane stopą imituje moment przyłożony w miejscu, gdzie podczas ćwiczeń znajduje się stopa. Jego wartość została uwzględniona biorąc pod uwagę takie czynniki jak typ mięśni, które generują siłę podczas ruchu, położenie górnej części urządzenia, na którym znajduje się stopa, oraz rodzaj ćwiczenia. Analizowano dwa położenia stopy: w zgięciu podeszwowym oraz w zgięciu grzbietowym. Przedstawiony projekt urządzenia pozwala na jeszcze szerszy zakres rehabilitacji stawu skokowego niż dostępne na rynku rozwiązania. Zastosowanie zaproponowanych rozwiązań, pozwoli na przyśpieszenie procesu rehabilitacji stawu skokowego, przy jednoczesnym zapewnieniu komfortu pacjenta podczas ćwiczenia.

EN

The subject of this study was the numerical analysis of the strength of the instrument for the ankle rehabilitation. The project was based on existing popular market popular device. Conceptual development is proposed to improve the existing model by adding new features. These features, like the ability to turnover rate in three dimensions and the three angles of inclination allow not only to improve the model, but also enhance functionality for efficient rehabilitation of the patient. The problem of ankle sprains are fairly common and affects the most active people engaged in sports. The paper proposes a new function to improve device which allows rotation of the foot, not only in the longitudinal and transverse directions of the foot, but also the movement of the knee joint. This movement increases the mobility of the foot, and thus allows for a faster return to its full functionality. It has also added the ability to adjust the angle of the entire device in three ranges. Numerical model was analyzed to illustrate the behavior of the various parts when the exercise occurs without additional load and a load equal to 30 N. Applied torque imitates movements of the foot. Its value has been included, taking into account factors such as the type of muscle that generate force during movement, the position of the upper part of the device and type of exercise. Two positions of the food have been analyzed: the plantar flexion and dorsiflexion. The proposed project allows to have an wider range of rehabilitation of the ankle than the commercially available solutions. The use of the proposed solutions will accelerate the rehabilitation of the ankle, while ensuring patient comfort during exercise.

7

Wpływ technologii haptycznej na jakość sterowania w urządzeniach mechatronicznych

Minorowicz B., Nowak A., Stefański F.

Prace Instytutu Elektrotechniki

|

2013

|

Z. 263

19--32

PL

Autorzy przedstawili w artykule konstrukcje dwóch urządzeń mechatronicznych: manipulatora oraz pojazdu inspekcyjnego. Do sterowania zastosowano dżojstik z dwoma stopniami swobody. Całość wykonano, używając do budowy posiadanych zestawów Lego Technic oraz Mindstorms NXT 2.0. Sterowanie opracowane zostało przy użyciu środowiska symulacyjnego Matlab Simulink z dodatkowymi bibliotekami obsłu-gującymi mikrokontroler, czujniki i serwomotory z zestawu Lego Mind-storms. Celem badań było sprawdzenie, jak siłowe sprzężenie zwrotne, odczuwalne przez operatora poprzez dżojstik, wpłynie na jakość sterowania. Scenariusze badań zakładały sterowanie manipulatorem znajdującym się w odległości 5 m od operatora. W drugim przypadku operator sterował pojazdem, patrząc jedynie na obraz przesyłany z zamontowanej na nim kamery na ekran laptopa. Dokonano porównania wartości uzyskanych dla wyłączonego oraz aktywnego sprzężenia, a także zaprezentowano otrzymane wyniki.

EN

The authors presented a paper with the design of two mechatronic devices: the manipulator and inspection vehicle. For steering joystick with two degrees of freedom was used. The whole constructions are made of Lego Technic and Mindstorms NXT 2.0. Control system was developed by using simulation environment Matlab Simulink with additional libtaries serving the microcontroller, sensors and servo motors from Lego Mindstorms kit. The object of the research was examination how force feedback affects on the control quality. Test scenarios assumed steering of the manipulator located 5 m far from the operator. In the second variant inspection vehicle was equipped with camera, operator steers the vehicle based only on view on notebook screen. To sum up the article, a comparison of the values obtained for the disabled and active feedback were shown.

8

Bezstykowe manipulatory miniaturowe i przemysłowe

Ober W.

Napędy i Sterowanie

|

2007

|

R. 9, nr 12

76-79

PL

Manipulator ręczny (z ang. Joystick) jest nieodłącznym elementem konsol gier komputerowych i sprzętu komputerowego używanego w domu. Jest to jednak również ważny element sterowania przemysłowego maszyn i robotów. Manipulator jest urządzeniem we/wy dla systemu komputerowego, służącym do zadawania najczęściej w dwóch, trzech osiach kierunku, pozycji, prędkości ruchu, czyli do sterowania jakimś elementem ruchomym realnej maszyny, względnie tylko wirtualnie na ekranie pozycji kursora lub innego elementu graficznego. Po wpisaniu w znaną wyszukiwarkę internetową słowa 'manipulator' pojawia się prawie 5 mln wpisów kojarzonych głównie z manipulatorami robotycznymi.