Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: joint torque

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Verification of the dynamic modeling of 2-R robot actuated by (N) equally spaced planet-gears by using SolidWorks and MATLAB/SIMULINK

Fernini B., Temmar M., Kai Y., Noor M. M.

Mechanics and Mechanical Engineering

2018

Vol. 22, nr 4

1497--1510

Industrial robots often use planetary gear system to have high joint torques; therefore, the influence of the rotary inertia of the number of the equally spaced planet-gears on the dynamical behavior of the robot is very important. The main objective of this paper is to develop the dynamic modeling of robot actuated by (n) equally spaced planet-gears in the case where the planet-carrier is fixed, no closed solution has been reported for this dynamic modeling, and to compare between the dynamic behavior of robot actuated by (n+1) and (n) equally spaced planet-gears for a same trajectory planning. The authors derive the explicit dynamic model for an elbow down of 2-R manipulator holding an external mass. Finally, the obtained simulation results by using Matlab/Simulink of the dynamic modeling are verified by modeling the same robot and using an advanced simulation via SolidWorks (2014).

Using the generalized inverted pendulum to generate less energy-consuming trajectories for humanoid walking

Omran S., Sakka S., Aoustin Y.

Archive of Mechanical Engineering

2016

Vol. LXIII, nr 2

245--262

This paper proposes an analysis of the effect of vertical position of the pivot point of the inverted pendulum during humanoid walking. We introduce a new feature of the inverted pendulum by taking a pivot point under the ground level allowing a natural trajectory for the center of pressure (CoP), like in human walking. The influence of the vertical position of the pivot point on energy consumption is analyzed here. The evaluation of a 3D Walking gait is based on the energy consumption. A sthenic criterion is used to depict this evaluation. A consequent reduction of joint torques is shown with a pivot point under the ground.

W pracy przedstawiono propozycję analizy efektów zmiany pozycji pionowej punktu obrotu wahadła odwróconego użytego do modelowania chodu robota człekopodobnego. Wprowadzona modyfikacja wahadła polega na przesunięciu punktu obrotu poniżej poziomu gruntu, co umożliwia uzyskanie naturalnej trajektorii środka nacisku (CoP), jak w chodzie człowieka. Przeanalizowano wpływ pozycji pionowej punktu obrotu na zużycie energii. Dokonano oceny chodu w trzech wymiarach, bazując na konsumpcji energii. W ocenie zastosowano także kryterium minimum kwadratów momentów obrotowych (sthenic criterion). Uzyskana tą drogą redukcja momentów obrotowych stawów jest widoczna, gdy punkt obrotu znajduje się poniżej poziomu gruntu.