Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Pomiary Automatyka Robotyka

1 2008

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: inteligentny sterownik autonomiczny

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Mobile robot ATRVJr application for risky scenario

Będkowski J., Masłowski A.

Pomiary Automatyka Robotyka

2008

R. 12, nr 2

418--424

Presented paper shows the result of the implementation of the intelligent controller for the autonomous mobile robot ATRVJr applied for risky scenarios. The implemented algorithm based on artificial neural network fuzzyART shows an advantage while working in real environment with the unknown structure and provided not completed information. The main task for controller is to achieve the maximum speed in order to maximizing the prediction problem. The controller manages the damage of the sensor of the robot, due to the goal can be achieved by mobile platform in case of sensor problem. Presented experiments shows the advantages of the controller and proof the need of the usage artificial neural network to implement intelligent control unit for achieving the goals in risky scenario.

Praca przedstawia wynik opracowania inteligentnego sterownika autonomicznego robota mobilnego ATRVJR przeznaczonego do działania w niebezpiecznym, nieznanym środowisku. Zastosowany algorytm decyzyjny oparty na sztucznej sieci neuronowej fuzzyART wykazuje właściwości przydatne w przypadku scenariusza z sytuacją niebezpieczną oraz podczas niekompletnej informacji o środowisku. Założeniem budowy sterownika jest osiągnięcie maksymalnej prędkości robota przy maksymalizacji jakości predykcji sterownika. Sterownik jest przy tym odporny na uszkodzenia sensorów robota, dzięki czemu może dokończyć realizację zamierzonego zadania w sytuacji awarii. Przeprowadzone eksperymenty pokazują zalety sterownika i tym samym udowadniają potrzebę zastosowania sztucznej sieci neuronowej do realizacji postawionego problemu.