Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

1 2008

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: integrator Brocketta

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Wpływ trajektorii referencyjnej dla algorytmu Lafferierra-Sussmanna na ewolucję integratora Brocketta

Jagodziński J., Dulęba I.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2008

z. 166, t. 2

515-524

Algorytm Lafferriera-Sussmanna należy do grupy metod Lie algebraicznych planowania ruchu i pozwala na sterowanie do punktu nilpotentnymi układami bezdryfowymi. Jednym z etapów algorytmu jest dobranie trajektorii referencyjnej, która nie będąc formalnie śledzoną, umożliwia wyznaczenie sterowań realizujących postawione zadanie. Autorzy algorytmu twierdzią, że jej dobór może mieć wpływ na generowaną trajektorię rzeczywistą. Celem referatu jest weryfikacja hipotezy na klasycznym układzie znanym jako integrator Brocketta.

The motion planning strategy presented in this paper is due to Lafferriere and Sussmann (LS). Their algorithm is used to solve the motion planning problem for real analitic, controllable, nilpotent system without a drift. The solution offered by the LS algorithm involves a few steps. One of them relies on choosing the reference trajectory, i.e. a curve joining the initial point with the goal one. The curve is indispensable to compute controls solving the motion planning task. In this paper it was shown on examplary nonholonomic nilpotent system - the Brockett integrator, that the reference trajectory has no direct relationship with the trajectory really performed by the controlled system. This message is particularly important for motion planning in cluttered environments where strictly determined evolution of the whole trajectory is required, not only its end-point.