Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Modelowanie trajektorii ruchu dwukołowego robota mobilnego na podstawie ruchu obrotowego względem środka chwilowego obrotu

Srebro A.

Modelowanie Inżynierskie

|

2011

|

T. 11, nr 42

407-418

PL

W pracy przedstawiono metody obliczania współrzędnych środka chwilowego obrotu robota ICR (ang. Instantaneous Center of Rotation) dla dwukołowego robota mobilnego na płaszczyźnie. Metody te pozwalają na obliczenie współrzędnych tego punktu przy znanych prędkościach liniowych oraz współrzędnych środka masy robota. Zaprezentowane metody stanowią dopełnienie transformacji afinicznych opisujących ruch robota na płaszczyźnie i pozwalają na zaprojektowanie algorytmu symulującego trajektorię ruchu robota w zależności od sygnałów sterowania prędkością. Przykładowy algorytm został zaimplementowany w środowisku symulacyjnym robota mobilnego napisanym w Javie. Dodatkowo przedstawiono i omówiono symulacje trajektorii ruchu robota dla rozpatrywanego różnicowego układu sterowania.

EN

The paper presents methods for calculating the instantaneous center of rotation (ICR) for two-wheeled mobile robot on the plane. These methods allow calculation of the coordinates of this point if linear velocities and the coordinates of the robot center of mass are known. Presented methods complement affine transformation describing the motion of the robot on the plane and allow to design an algorithm that simulates the trajectory of robot motion, depending on the speed control signals. An example algorithm has been implemented in a mobile robot simulation environment written in Java. In addition a few simulations of the trajectory of robot motion are presented and discussed for differential steering system.

2

Experimental verification of the method of calculation lap-joints in thin-walled constructions

Wuwer W.

Archives of Civil Engineering

|

2007

|

Vol. 53, nr 4

663-681

EN

The paper presents the results of the experimental verification of the method of calculation of an m-bolt single-cut joint between two walls of cold-bent profiles, described in [2] and [3]. The author of [2] compared the numerical results, obtained by using this method, with the results of experimental investigations of a symmetrical 5-blind-bolt joint of walls 5.0 mm thick, made with blind-bolts BOM-R16 [1]. The paper contains a diagram illustrating the behaviour of a symmetrical 8-blind-bolt joint, loaded alternately by the bending moment šM, and the behaviour of a asymmetrical 4-blind-bolt joints, subjected simultaneously to bending and shearing. Also here the experimental results have been compared with the numerical results. It has been found out that in both investigated cases the rigidity was actually higher in the joints than calculated by means of the equations concerning this method. In both tested joints the loads were reiterated cyclically on stabilized levels. For the 4-blind-bolt joint the boundary curve of the load-carrying capacity was determined.

PL

Artykuł przedstawia wyniki doświadczalnej weryfikacji metody obliczania m-sworzniowego połączenia 1-ciętego ścianek kształtowników giętych na zimno, opisanej w pracach [2] i [3]. Porównano tam wyniki numeryczne uzyskane tą metodą z rezultatami badań doświadczalnych na przykładzie symetrycznego połączenia 5-sworzniowego ścianek o grubości 5,0 mm, wykonanego za pomocą sworzni jednostronnych BOM-R16 [1]. W niniejszym artykule zilustrowano na wykresach zachowanie się symetrycznego połączenia 8-sworzniowego, obciążonego naprzemiennie momentem zginającym šM, a także niesymetrycznego połączenia 4-sworzniowego, które poddano równoczesnemu zginaniu i ścinaniu. Porównano także wyniki doświadczalne z numerycznymi, stwierdzając w obu badanych przypadkach większą sztywność rzeczywistą połączeń w stosunku do sztywności obliczonej na podstawie równań sprawdzanej metody. Obciążenia obu badanych połączeń powtarzano cyklicznie na ustalonych poziomach. Dla połączenia 4-sworzniowego sporządzono krzywą graniczną nośności.

3

Investigations and calculation of lap joints with special blind bolts

Wuwer W.

Archives of Civil Engineering

|

2005

|

Vol. 51, nr 2

253-280

EN

In order recognize the behavior of joints joined by means of special blind bolts, in thin-walled structures, the author has tried to solve this problem analytically in connection with an experimental verification of exemplary calculations. Basing on his own investigations he has set up a regression curve for one single blind bold, describing the relation between load and displacement. The regression function was introduced into a set of equations, which permits to calculate any arbitrary multi-bolt joint, simultaneously loaded with the bending moment and the shearing force. The results of numerical calculations concerning a five-blind-bolt joint in the case of a proportional increment of partial loads, were checked experimentally. Thus, a good agreement of both numerical and experimental results has been obtained. By means of the suggested set of equations the interactive influence of the shearing force on the load-bearing capacity and rigidity of the investigated joint has been illustrated. Besides that, boundary curves of the load-bearing capacity of the joint have been plotted.

PL

Celem rozeznania zachowania się w konstrukcjach cienkościennych połączeń na łączniki sworzniowe podjęto w artykule próbę rozwiązania tego zagadnienia na drodze analitycznej, z doświadczalną weryfikacją obliczeń przykładowych. Na podstawie badań własnych ustalono dla pojedynczego sworznia jednostronnego krzywą regresji, opisującą zależność obciążenie-przemieszczenie. Funkcję regresji wprowadzono do układu równań, pozwalającego obliczać dowolne połączenie wielo sworzniowe, równocześnie obciążone momentem zginającym i siłą ścinającą. Wyniki obliczeń numerycznych uzyskane dla połączenia 5. sworzniowego, w przypadku proporcjonalnego narastania obciążeń składowych, sprawdzono doświadczalnie. Uzyskano dobrą zgodność wyników numerycznych i doświadczalnych. Przy wykorzystaniu zaproponowanego układu równań zilustrowano graficznie wpływ interakcyjny siły ścinającej na nośność i sztywność połączenia. Sporządzono także krzywe graniczne nośności połączenia.