Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: inertia wheel pendulum

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Mathematical Modeling of the Bicycle Robot with the Reaction Wheel

Owczarkowski A., Kozierski P., Lis M.

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

2015

Vol. 9, No. 3

3--8

The article presents the influence of the reaction wheels on the stability of the bicycle robot. The precise mathematical model is presented. The robot is treated as an inverted pendulum with rigid body physical nature. The mathematical analysis can be useful to develop con- trol techniques, to make many computer simulations, to check how the system will behave in reality.

Rozszerzony filtr Kalmana jako estymator stanu w układzie wahadła odwróconego z napędem inercyjnym

Gośliński J., Owczarkowski A.

Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska

2013

nr 2

45--48

W pracy przedstawione jest wyprowadzenie pełnego obserwatora wektora stanu dla wahadła odwróconego z napędem inercyjny. Wahadło odwrócone z napędem inercyjnym stanowi mechanizm nieliniowy który posiada więcej stopni swobody niż wymuszeń. W celu poprawnego sterownia postuluje się o znajomość wszystkich zmiennych stanu. W pracy przedstawiony został model wahadła. Następnie autorzy dokonali dyskretyzacji modelu oraz zapisu modelu do postaci macierzowej, ostatecznie przedstawiony został obserwator bazujący na wyprowadzonym modelu oraz wyniki jego działania.

This paper presents derivation of the full state observer for an inverted, inertia wheel pendulum (IWP). This is a non-linear, underactuated mechanical system and therefore it has more degrees of freedom than control variables. In order to control this mechanical system properly, knowledge of all state variables is needed. In this paper, authors presented IWP’s model, which was later written in matrix form. Finally, based on the model, full state observer was derived. In the end its results were shown.