Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Powiadomienia systemowe

Sesja wygasła!
Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: industrial servomechanisms

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Strojenie regulatorów PID dla serwomechanizmów

Żabiński T.

Pomiary Automatyka Robotyka

2008

R. 12, nr 4

56-63

W artykule przedstawiono praktyczną metodę strojenia typowych struktur regulacji stosowanych w przemysłowych serwomechanizmach. Podano wzory umożliwiające uzyskanie przebiegów aperiodycznych krytycznych z założonym czasem regulacji dla dyskretnych i ciągłych regulatorów PID oraz struktur: P-PI, PI-P, I-PD, PI-D. Przedstawiono praktyczne metody identyfikacji modelu obiektu wymaganego do nastrojenia regulatorów. Porównano podstawowe właściwości omawianych struktur oraz zaprezentowano przykład wyznaczenia nastaw regulatorów stosowanych w kontrolerach firmy PMD. Opracowana metoda strojenia została praktycznie zweryfikowana w kilku obiektach mechatronicznych, między innymi dwóch obrabiarkach CNC z kontrolerami firmy PMD, module przemieszczenia liniowego KR33 firmy THK oraz w robocie sferycznym z napędami bezpośrednimi Megatorque firmy NSK.

Simple tunings for settings of controllers in PID-position, P-PI, PI-P,PI-D and I-PD structures for typical industrial servomechanisms are presented. The tunings are derived by means of Evans root locus method. For continuous controllers only two design data, i.e. gain of the drive treated as double integrator and required settling time, are needed. For digital servo a third design data, i.e. calculation cycle, is needed. Simple methods for gain identification are presented. An example of using the tuning method for the PID-position controller in motion processors produced by PMD company is presented. The results of real-time experiments, which validate tuning methods are also presented.