PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 13

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  industrial manipulator
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Prototype and design of six-axis robotic manipulator
Pająk Mateusz, Racław Marcin, Piotrowski Robert
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2022
|
Vol. 16, No. 1
46--52
EN
The paper presents a design for a six-axis manipulator. The design consists of specially designed solutions for housing, planetary gearboxes, and electronics. The manipulator is controlled by a supervisory control system. The use of a series of measuring elements allows tracking of the current position of each axis. This can be used to create a cascade control loop with velocity and acceleration feed-forward. The implemented control algorithm together with the microcontroller software allows one to tune parameters of the controllers for both control loops: inner, related to the speed of the robot; outer, related to its position.
2
Content available Komunikacja emulatora pracy robotów przemysłowych z oprogramowaniem do symulacji układów automatyki
Burghart Andrzej, Szybicki Dariusz, Pietruś Paulina
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2019
|
R. 23, nr 2
23--28
PL
W artykule przedstawiono przegląd istniejących rozwiązań do programowania i symulacji pracy robotów przemysłowych. Zaprezentowano informacje dotyczące sterowników PLC, sposobów ich programowania oraz standardu komunikacyjnego OPC. Zbudowano strukturę komunikacji między oprogramowaniem RobotStudio a narzędziem służącym do symulacji układów automatyki – Automation Studio. Przeprowadzono symulację działania oraz testy zaprojektowanego oprogramowania dla przykładowego stanowiska zrobotyzowanego. Połączono wirtualny kontroler robota przemysłowego ze sterownikiem PLC, dla którego program napisano w Automation Studio.
EN
The article presents an overview of existing solutions for programming and simulating the work of industrial robots. Information on PLCs, their programming methods and the OPC communication standard has been presented. A communication structure between the RobotStudio software and a tool for simulation of automation systems – Automation Studio was built. Simulated operation and tests of designed software for an exemplary robotic station were carried out. The virtual controller of the industrial robot was connected to the PLC for which the program was written in Automation Studio.
3
Współpraca robotów różnych producentów w kontekście przemysłu 4.0
Pietruś P., Burghardt A.
Przegląd Mechaniczny
|
2018
|
nr 5
23--27
PL
Dynamiczny rozwój automatyzacji procesów technologicznych implikuje zwiększenie aplikacji stacji zrobotyzowanych oraz wzrost spektrum ich zastosowań. Procesy przemysłowe wymagają interakcji pomiędzy kontrolerami robotów a urządzeniami peryferyjnymi czy elementami zarządzającymi, jak panele HMI czy sterowniki PLC, aż po systemy ERP (z ang. Enterprise Resource Planning). Generuje to konieczność rozwijania systemów komunikacji. W artykule dla przykładowego stanowiska zrobotyzowanego napisano aplikację umożliwiającą komunikację robota ABB z robotem Kawasaki. Zaproponowane rozwiązanie przetestowano na rzeczywistym stanowisku. Wynikami testu potwierdzono poprawność zaproponowanego rozwiązania.
EN
The dynamic development of technological process automation implies increasing the application of robotic stations and increasing the spectrum of their applications. Industrial processes require interaction between robotic, and peripheral controllers, or management elements such as HMI panels or PLCs, and ERP (Enterprise Resource Planning). This generates the need to develop communication systems. In the article for an exemplary robotic station, an application was created which allowed the robot ABB to communicate with robot Kawasaki. The proposed solution was tested on a real station. The results of the test confirmed the correctness of the proposed solution.
4
Zastosowanie architektury klient – serwer oraz protokołów TCP/IP do sterowania i monitorowania pracy manipulatorów przemysłowych
Burghardt A., Szybicki D., Pietruś P.
Modelowanie Inżynierskie
|
2018
|
T. 36, nr 67
16--22
PL
W wyniku postępującej automatyzacji w różnych gałęziach przemysłu pojawiają się systemy zrobotyzowane składające się z jednego robota, z kilku robotów połączonych w jedną stację (w zależności od producenta systemów) oraz systemy skomunikowanych stacji zrobotyzowanych. W systemach zrobotyzowanych bardzo istotne jest monitorowanie oraz analiza parametrów pracy tych systemów. Dzięki temu możliwe jest zwiększenie wydajności, bezpieczeństwa pracy, wydajniejsze zarządzanie produkcją. W przypadku tego typu systemów wymiana danych między robotami odbywa się z wykorzystaniem standardów komunikacyjnych np.: Profibus, DeviceNet, RS-485, Ethernet z wykorzystaniem protokołów TCP/IP. W artykule przedstawiono proces projektowania architektury klient-serwer, gdzie wykorzystano kontroler robota firmy ABB, autorskie oprogramowanie napisane w języku C++ oraz oprogramowanie MATLAB. Zaprojektowano oraz wykonano graficzne aplikacje, które pozwalają na sterowanie robotami przemysłowymi, monitorowanie oraz zapis parametrów ich pracy. Na podstawie otrzymanych wyników porównano otrzymane aplikacje i ich możliwości.
EN
As a result of progressive automation in various industries, robotic systems consisting of a robot with several robots, combined into one station (depending on the manufacturer system) and systems that communicated robotic stations had appeared. In robotic systems it is very important to monitor and analyze the operating parameters of these systems. This makes it possible to increase the efficiency, safety and efficient production management. With this type of system, data exchange between the robots takes place by using communication standards such as: Profibus, DeviceNet, RS-485, Ethernet using TCP / IP. In the article, authors presented process of design the client-server architecture, which uses ABB robot controller, proprietary software written in C ++ and program MATLAB. Authors designed and made a graphical application, which allows to control industrial robots, monitor and record the parameters of its work.
5
Projekt oraz oprogramowanie zrobotyzowanego stanowiska paletyzującego w środowisku offline – implementacja algorytmów pakowania w języku RAPID
Burghardt A., Szybicki D., Pietruś P.
Modelowanie Inżynierskie
|
2018
|
T. 35, nr 66
12--18
PL
Dążenie zakładów przemysłowych do maksymalizacji zysku wiąże się z minimalizacją kosztów wytwarzania. W celu znalezienia tanich rozwiązań występujących problemów poszukuje się nowych technologii lub poprawia obecnie stosowane. Jednym z obszarów, w którym poszukuje się poprawy wydajności, jest problem zrobotyzowanego pakowania. Dotyczy on wielu przypadków, np. ładowania takiej samej liczby przedmiotów na mniejszej przestrzeni lub układania elementów o zróżnicowanych wymiarach. Niestety, rozwiązanie tych problemów nie jest proste i z tego powodu trwają ciągłe prace nad poszukiwaniem nowych metod paletyzacji. W przedsiębiorstwach wydajność ostatniego etapu linii produkcyjnej decyduje o możliwościach produkcyjnych zakładu. W artykule przedstawiono proces projektowania zrobotyzowanego stanowiska do paletyzacji w środowisku offline. Zaprezentowano metodykę projektowania stacji z wykorzystaniem oprogramowania CAD. Pokazano przykład implementacji algorytmów pakowania w języku programowania robotów RAPID.
EN
At present the industry is focused on saving and making the best use of resources. Low-cost solution to existing problems can be find, looking for new technologies or improved methods already used processes. One of the areas in which searching for improve efficiency is a problem robotic packaging. It involve few cases e.g.: loading the same amount of objects on a smaller surface area or stacking elements of various dimensions. Unfortunately, the solution to these problems is not easy. Goes on continuously work to find appropriate methods palletizing. In companies it is often the performance of the last stage of the production line determines the production capacity of the plant. As part of the article presents the process of designing robotic palletizing position in an offline environment. Methodology station design will be presented using CAD software. Implementation of algorithms for packing will be shown in a programming language RAPID robot.
6
Content available Badania symulacyjne wybranych parametrów hydrostatycznego układu napędowego manipulatora antropomorficznego w kontekście wykorzystania w transporcie bliskim
Cieślik K., Krogul P., Spadło K., Typiak R.
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
|
2018
|
R. 19, nr 6
821--826, CD
PL
W artykule dokonano porównania manipulatorów antropomorficznych i przemysłowych. Wskazano podstawowe różnice pomiędzy tymi konstrukcjami wynikające zarówno ze sposobu sterownia jak również struktury kinematycznej. Przedstawiono sposób opracowania struktury kinematycznej manipulatora antropomorficznego jako konstrukcji podobnej do ludzkiej kończyny górnej. Opracowano model manipulator antropomorficznego w oparciu o przyjęte złożenia dotyczące znacznego zwiększenia ludzkich możliwość roboczych w kontekście prac przeładunkowo-transportowych. Przeprowadzono badania symulacyjne na opracowanym modelu manipulatora w aspekcie określenia wybranych parametrów hydrostatycznego układu napędowego.
EN
The article compares anthropomorphic and industrial manipulators. The basic differences between these constructions are indicated, resulting both from the control method as well as the kinematic structure. Presented the method of developing the kinematic structure of the anthropomorphic manipulator as a construction similar to the human upper limb. An anthropomorphic manipulator model was developed based on accepted assemblies concerning a significant increase in human working capacity in the context of reloading and transport work. Simulation studies were carried out on the manipulator model developed in the aspect of determining selected hydrostatic drive system parameters.
7
Robotyzacja procesu laserowego znakowania produktu
Burghardt A., Łabuński W.
Przegląd Mechaniczny
|
2017
|
nr 3
26--30
PL
Robotyzacja procesów laserowych oraz zwiększenie spektrum zastosowań systemów zrobotyzowanych to obecnie bardzo mocno rozwijane zagadnienia. W artykule zaprezentowano symulację i weryfikację procesu znakowania laserowego stupa elektrycznego. Zdefiniowane wymagania procesu; oraz elementy stanowiska byty Informacjami wejściowymi do wykonania: symulacji laserowego znakowania produktu w środowisku programowym FANUC Roboguide. Otrzymane rozwiązanie zweryfikowano w kilku testach na stanowisku wyposażonym w robota FANUC M-70iC/70, głowicę laserową LaserMech FiberCut RA oraz źródło lasera IPG YLS-4000-2ST. Otrzymane wyniki symulacji potwierdziły poprawność zaprezentowanego rozwiązania.
EN
Nowadays robotization of laser processes and expansion of usage of robotized laser systems are highly developed issues. In the article a simulation and verification of a process of lamp post laser marking were presented. Defined requirements of a process and station's elements were input Information for preparing lamp post laser marking simulation In FANU Roboguide software. Obtained results were verified during several test on real station equipped with FANUC M-70IC/70 robot, LaserMech FiberCutR laser head and iPG YLS-4000-2ST laser source. Obtained results confirmed presented solution.
8
Współpraca robota oraz obrabiarki CNC w zautomatyzowanym procesie obróbki
Szybicki D., Muszyńska M., Pietruś P.
Przegląd Mechaniczny
|
2016
|
nr 1-2
31--34
PL
Współpraca robotów oraz obrabiarek CNC jest to zagadnienie, które pojawiło się niedawno, ale w wyniku postępującej automatyzacji i robotyzacji procesów będzie sukcesywnie rozwijane. W artykule przedstawiono przykład dostępnych rozwiązań współpracy manipulatorów z maszynami CNC. Przeprowadzono analizę wymagań dla stanowiska zrobotyzowanego. Zaprojektowano wymagane komponenty stanowiska w oprogramowaniu CAD oraz w środowisku RobotStudio. Zaprojektowana została struktura komunikacji kontroler manipulatorów - obrabiarka CNC. Napisano oprogramowanie w języku RAPID dla manipulatorów firmy ABB. Przeprowadzono również symulacje funkcjonowania zamodelowanego stanowiska.
EN
The cooperation of robots and CNC is an issue that came up recently but due to ongoing automation and robotics processes will be gradually developed. An example of available collaboration solutions of manipulators and CNC was presented in the paper An analysis of the requirements for the position of robotic station was performed. Required components were designed in CAD software and in the environment RobotStudio. It was designed communication structure controller keypads - CNC. Software for ABB manipulators was written in the RAPID programming language. Simulations of the functioning of modeled station were also carried out.
9
Content available Laboratory stand for human robot cooperation
Mężyk J., Burski B.
Problemy Eksploatacji
|
2016
|
no. 1
17--28
EN
Commonly used programmable industrial robots often lack sensors allowing them to safely operate alongside human operators. Because of the required security measures, human-robot cooperation is often limited or even impossible. The presented article describes the current advancements in industrial robotics; mainly force limited robots and standard manipulators equipped with additional external sensors, which concentrate on improving human-robot cooperation. Commercially available products are described as well as completed and current research projects. In the article, we also propose a concept of a robotic system dedicated to working alongside humans, incorporating the Universal Robots UR5 manipulator.
PL
Powszechnie wykorzystywane roboty przemysłowe pozbawione są czujników i systemów pozwalających na bezpieczną pracę wspólnie z operatorami. Ze względu na wymagane środki bezpieczeństwa i higieny pracy współpraca człowieka z robotem jest ograniczona lub całkowicie niemożliwa. Prezentowany artykuł przedstawia obecny stan techniki w zakresie współpracujących robotów przemysłowych, głównie robotów o ograniczonej sile ramienia oraz standardowych robotów przemysłowych doposażonych w układy sensoryczne pozwalające na współpracę człowiek-robot. Przedstawiono wybrane produkty dostępne komercyjnie oraz wybrane, zakończone jak i trwające projekty badawcze. W artykule przedstawiono koncepcję systemu robota przeznaczonego do współpracy z człowiekiem z wykorzystaniem robota UR5 firmy Universal Robots.
10
Sterowanie pozycyjno-impedancyjne zmodyfikowanym przemysłowym manipulatorem IRp6 - część pierwsza, struktura sterownika
Winiarski T., Świstak B.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 1
61--70
PL
W artykule przedstawiono zunifikowany, pozycyjno-impedancyjny sposób sterowania manipulatorem robota usługowego, który pozwala na przełączanie właściwego dla robotów przemysłowych pozycyjnego trybu sterowania na tryb impedancyjny charakterystyczny dla robotów usługowych. Dzięki temu w zależności od specyfiki wykonywanego zadania uzyskuje się dokładne śledzenie trajektorii albo możliwość bezpiecznego przejścia z ruchu w przestrzeni swobodnej do kontaktu z otoczeniem. Artykuł podzielony jest na dwie części. W części pierwszej zaproponowano cztery kompatybilne zachowania wirtualnego efektora agenta upostaciowionego robota manipulacyjnego oraz uniwersalny sterownik, który je realizuje. Część druga poświęcona jest sterowaniu momentem w napędach robotów manipulacyjnych. które jest niezbędne do uruchomienia sterownika na rzeczywistym sprzęcie.
EN
In the article, the unified position-impedance control law is presented. With the controller it is possible to switch between two modes of control: position control that is used in industrial manipulators, and impedance control suitable for service robots manipulation tasks. As a consequence the motion with low trajectory tracking error can be replaced with transitional robot behavior to safely get from free motion to contact with an environment. The article is subdivided into two parts. The first one considers four compatible behaviors of manipulation robot embodied agent virtual effector. Then, the universal controller specification for the purpose of above behaviors execution is presented. The second part of the article regards torque control in manipulator joints that is needed to activate the above controller on real robot.
11
Sterowanie pozycyjno-impedancyjne zmodyfikowanym przemysłowym manipulatorem IRp6 - część druga, sterowanie momentem zespołu napędowego z kompensacją sił tarcia
Świstak B., Winiarski T.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 1
71--78
PL
W artykule przedstawiono zunifikowany, pozycyjno-impedancyjny sposób sterowania manipulatorem robota usługowego, który pozwala na przełączanie właściwego dla robotów przemysłowych pozycyjnego trybu sterowania na tryb impedancyjny charakterystyczny dla robotów usługowych. Dzięki temu w zależności od specyfiki wykonywanego zadania uzyskuje się dokładne śledzenie trajektorii albo możliwość bezpiecznego przejścia z ruchu w przestrzeni swobodnej do kontaktu z otoczeniem. Artykuł podzielony jest na dwie części. W części pierwszej zaproponowano cztery kompatybilne zachowania wirtualnego efektora agenta upostaciowionego robota manipulacyjnego oraz uniwersalny sterownik, który je realizuje. Część druga poświęcona jest sterowaniu momentem w napędach robotów manipulacyjnych które jest niezbędne do uruchomienia sterownika na rzeczywistym sprzęcie.
EN
In the article, the unified position-impedance control law is presented. With the controller it is possible to switch between two modes of control: position control that is used in industrial manipulators, and impedance control suitable for service robots manipulation tasks. As a consequence the motion with low trajectory tracking error can be replaced with transitional robot behavior to safely get from free motion to contact with an environment. The article is subdivided into two parts. The first one considers four compatible behaviors of manipulation robot embodied agent virtdual effector. Then, the universal controller specification for the purpose of above behaviors execution is presented. The second part of the article regards torque control in manipulator joints that is needed to activate the above controller on real robot.
12
Content available A system of industrial manipulator equipped with functions for adaptation and reconfiguration
Mężyk J.
Problemy Eksploatacji
|
2015
|
no. 1
121--130
EN
The article presents a system for an industrial manipulator equipped with advanced functions for reconfiguration and adaptation. Currently standard industrial manipulator systems perform their function in an invariable, planned in advance manner; however, in near future, it is certain that there will be high demand in the market for systems that allow adaptation of their configuration to the variable situation in the production line. The use of mechatronic systems and devices that are capable of reconfiguration and adaptation to changing tasks in the technical process allows an increase in the flexibility and effectiveness of industrial plants. Presented solution assumes the fitting of a standard industrial manipulator with additional systems to allow its reconfiguration, monitoring its environment, and adaptation of its parameters according to current needs. The described system of reconfiguration and adaptation functions for the industrial manipulator allows the introduction of the robotic technology into the areas where, so far, it was not possible or unprofitable, that is for the production line with a short series of product production.
PL
Artykuł przedstawia system manipulatora przemysłowego wyposażonego w zaawansowane funkcje rekonfiguracji i adaptacji. Standardowe systemy manipulatorów przemysłowych wykonują swoje funkcje w sposób stały, z góry zdefiniowany, jednak w przyszłości wzrośnie zapotrzebowanie na systemy, które umożliwiają dostosowanie swojej konfiguracji do bieżącej sytuacji na linii produkcyjnej. Wykorzystanie urządzeń i systemów mechatronicznych charakteryzujących się zdolnością do rekonfiguracji i przystosowania do zmienianych zadań w procesach technologicznych umożliwia zwiększenie elastyczności i efektywności systemów przemysłowych. Przedstawione rozwiązanie zakłada wyposażenie standardowego manipulatora przemysłowego w dodatkowe systemy umożliwiające zmianę konfiguracji systemu, monitorowanie jego otoczenia oraz zmianę parametrów według potrzeb. Prezentowany system manipulatora wyposażonego w funkcje adaptacji i rekonfiguracji umożliwienia wprowadzenie techniki robotowej do zadań, w których do tej pory było to nieopłacalne lub niemożliwe, tj. na liniach o krótkich seriach produkcyjnych.
13
Content available remote Bezstykowe manipulatory miniaturowe i przemysłowe
Ober W.
Napędy i Sterowanie
|
2007
|
R. 9, nr 12
76-79
PL
Manipulator ręczny (z ang. Joystick) jest nieodłącznym elementem konsol gier komputerowych i sprzętu komputerowego używanego w domu. Jest to jednak również ważny element sterowania przemysłowego maszyn i robotów. Manipulator jest urządzeniem we/wy dla systemu komputerowego, służącym do zadawania najczęściej w dwóch, trzech osiach kierunku, pozycji, prędkości ruchu, czyli do sterowania jakimś elementem ruchomym realnej maszyny, względnie tylko wirtualnie na ekranie pozycji kursora lub innego elementu graficznego. Po wpisaniu w znaną wyszukiwarkę internetową słowa 'manipulator' pojawia się prawie 5 mln wpisów kojarzonych głównie z manipulatorami robotycznymi.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.