Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe

1 2008

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: implementation of CAN bus

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Implementacja magistrali CAN i protokołu CANopen w robocie edukacyjnym

Bereska D., Balcewicz R., Garczyński M.

Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe

2008

nr 1 (23)

157--162

W artykule przedstawiono implementację magistrali CAN i protokołu CANopen w układzie sterowania robota edukacyjnego o sześciu stopniach swobody, będącego na wyposażeniu laboratorium robotów przemysłowych Zakładu Sterowania i Robotyki Politechniki Śląskiej. Opisywany układ sterowania został zaprojektowany z uwzględnieniem szczególnych wymagań stawianych stanowiskom dydaktycznym. Cała logika robota została skupiona w sterowniku PLC programowanym zgodnie z normą IEC 61131, wyposażonym w interfejs CAN oraz protokół CANopen. Dla potrzeb robota zostały zaprojektowane moduły we/wy CANopen z enkoderów inkrementalnych, oraz moduły CANopen do sterowania silnikami krokowymi z rozbudowaną kontrolą wyłączników krańcowych. W pracy przedstawione zostały: architektura sprzętowa, opis oprogramowania, a także aspekty dydaktyczne zastosowanego rozwiązania. Wnioski końcowe zawierają podsumowanie wdrożenia projektu, analizę kosztów przyjętego rozwiązania oraz ocenę wartości dydaktycznej na podstawie przeprowadzonych zajęć laboratoryjnych.

This paper presents the implementation of CAN bus and CANopen protocol in educational, six degree of freedom robot - a property of Institute of Automatic Control at Silesian University of Technology. It's control system has been designed with the specific requirements of teaching purposes in mind and system logic was based on CAN-equipped PLC, programmed in accordance with IEC 61131 standard. To suit project needs, several I/O modules were designed and made to allow the instalation of incremetal encoders and limit switches. The paper covers hardware architecture, software description and didactic aspects of applied solution. Final conclusions include a summary of the project implementation, a cost analysis of the chosen solution and evaluation of the it's usefulness in teaching classes.