Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Samolokalizacja bezzałogowego statku powietrznego uwzględniająca zmienną orientację kamery

Zielińska Teresa, Pogorzelski Tomasz

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2022

|

R. 26, nr 4

53--59

PL

W niniejszej publikacji zaproponowano metodę lokalizacji wizyjnej z wykorzystaniem obrazów z symulowanej kamery oraz mapy georeferencyjnej. Model BSP oraz symulacja lotu zostały wykonane w pakiecie MATLAB Simulink, który przesyłał dane dotyczące orientacji BSP do opisywanego programu. Wizualizacja obrazu z kamery została wykonana w czasie rzeczywistym przy pomocy oprogramowania FlightGear, której obraz również był przechwytywany przez program NW. Metoda ta realizowana jest przez dwa procesy w dwu modułach: Global Positioning Component oraz Motion Positioning Component. Pierwszy z nich porównuje obraz z symulowanej kamery z ortofotomapą. Drugi wyznacza pozycję na podstawie oceny przemieszczenia punktów charakterystycznych w obrazie w stosunku do ostatnio znanej lokalizacji. Wynik działania obu modułów ilustrowany jest w oknie graficznym aplikacji NW, co pozwala na wizualne porównanie uzyskanych wyników. W przypadku globalnej metody lokalizacji wymagana jest dodatkowa korekcja orientacji kamery w celu wyznaczenia pozycji w przestrzeni 2D. W tym celu wykorzystano dane dotyczące bieżącej orientacji kamery wyrażone w kwaternionach. Pozwoliło to na wprowadzenie poprawki pozycji, co znacząco poprawiło dokładność wyniku uzyskiwanego w module GPC mimo znacznych przechyleń BSP podczas symulowanego lotu.

EN

This publication proposes a visual localization method using images from a simulated camera and a georeferenced map. The UAV model and flight simulation were made in the MATLAB Simulink package, which sent UAV orientation data to the described program. The visualization of the camera image was performed in real time using the FlightGear software, the image of which was also captured by the NW program. This method is performed by two processes in two modules: Global Positioning Component and Motion Positioning Component. The first one compares the image from the simulated camera with the orthophotomap. The second determines the position based on the assessment of the displacement of characteristic points in the image in relation to the last known location. The result of the operation of both modules is illustrated in the graphic window of the NW application, which allows for a visual comparison of the obtained results. With the global method of location, additional camera orientation correction is required to determine the position in 2D space. For this purpose, data on the current camera orientation expressed in quaternions were used. This allowed for the introduction of a position correction, which significantly improved the accuracy of the result obtained in the GPC module despite significant UAV tilts during the simulated flight.

2

A linearization-based hybrid approach for 3D reconstruction of objects in a single image

Kotan Muhammed, Öz Cemil, Kahraman Abdulgani

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2021

|

Vol. 31, no. 3

501--513

EN

The shape-from-shading (SFS) technique uses the pattern of shading in images in order to obtain 3D view information. By virtue of their ease of implementation, linearization-based SFS algorithms are frequently used in the literature. In this study, Fourier coefficients of central differences obtained from gray-level images are employed, and two basic linearization-based algorithms are combined. By using the functionally generated surfaces and 3D reconstruction datasets, the hybrid algorithm is compared with linearization-based approaches. Five different evaluation metrics are applied on recovered depth maps and the corresponding gray-level images. The results on defective sample surfaces are also included to show the effect of the algorithm on surface reconstruction. The proposed method can prevent erroneous estimates on object boundaries and produce satisfactory 3D reconstruction results in a low number of iterations.

3

Comparing images using color blob approach

Iwanowski M., Zieliński B., Stygar S.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2013

|

R. 89, nr 2a

55--58

EN

The paper presents novel approach to measuring image similarity. It is based on detection of regions of dominant colors, called color blobs, and computing their numerical description. The color image is transformed into a set of layered blobs characterized by both their color and some other parameters referring to their shape. In order to compare images, the numerical description of their layers of blobs is used to compute image dissimilarity measure. The results of experiments presented in the paper prove that the proposed method allows effective image comparison and can be used in image-based data search.

PL

W artykule przedstawiono nowe podejście do porównywania obrazów. Jest ono oparte na wykrywaniu obszarów kolorów dominujących (plam koloru) oraz na wyznaczaniu ich opisu numerycznego. Obraz kolorowy jest przekształcany w zbiór plam, połączonych w warstwy, definiowanych przez kolor oraz parametry odnoszące się do kształtu. Na podstawie opisów numerycznych warstw wyznaczana jest miara niepodobieństwa między obrazowego. Przedstawione w artykule wyniki przeprowadzonych eksperymentów dowodzą, że proponowana metoda pozwala na efektywne porównywanie obrazów i może być skutecznie wykorzystywana m.in. w wyszukiwaniu danych obrazowych.

4

Automated Map Comparison using Non-invariant Fourier Descriptors

Ouellette R., Hirasawa K.

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

|

2012

|

Vol. 6, No. 1

15-21

EN

In this paper, we use non-invariant Fourier descriptors to derive transformation variables which allow us to optimally localize and reorient robot-generated maps based on the map shapes in order to determine, in an automated way, the accuracy of the generated maps. Our method uses only 4 simple calculations for alignment, therefore is extremely fast and gives a very good optimization for data maps that contain consistent, high frequency noise. A drawback to this method is occlusions in the map which affect the low frequency Fourier descriptors and cause localization and orientation errors. Preprocessing and optimization can help minimize these drawbacks. This application can be easily adapted to other areas such as image comparison or fault detection.

5

Software tool for microscope image comparison (SOMIC)

Skabek K., Tomaka A.

Archiwum Informatyki Teoretycznej i Stosowanej

|

1999

|

T. 11, z. 1

69-85

EN

The article presents some aspects of designing and implementation of a software tool for microscope image comparison. The assumptions for the program were derived from observation of the work of the forensic expert. Some details of implementation and the basic idea of usage are described.

PL

W artykule zaprezentowano wybrane aspekty projektowania i implementacji programowego mikroskopu porównawczego. Założenia instrukcyjne aplikacji pochodzą z obserwacji pracy ekspertów kryminalistyki. Opisano szczegóły implementacji oraz sposób wykorzystywania programu. Przedstawiono również przykłady zastosowań programu w badaniach kryminalistycznych.

6

Experimental study of color image similarity

Starovoitov V., Samal D.

Machine Graphics and Vision

|

1998

|

Vol. 7, No. 1/2

455-462

EN

A new idea for low-level comparison of color images is presented and tested experimentally. The developed method allows to compare two color images of the same size and color range. A modified chess-board metric was used as a measure of local dissimilarity between the pixels of compared images followed by the calculating of global dissimilarity value. Providing the dissimilarity value is lower than a some value, we can say that two digital images are similar and present the same scene.