Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Ocena obciążeń dynamicznych działających na manipulator antropomorficzny o hydrostatycznym układzie napędowym

Cieślik Karol, Łopatka Marian J., Konopka Stanisław

Transport Przemysłowy i Maszyny Robocze

|

2020

|

Nr 1

63--68

PL

Zgodnie z definicją manipulatorem antropomorficznym nazywany jest układ podobny do kończyny człowieka pod względem kształtu w znaczeniu anatomicznym oraz funkcjonalnym [20, 21]. Konstrukcje te znacząco różnią się od innych typów manipulatorów, na przykład przemysłowych [4, 19]. Różnice te wynikają z liczby stopni swobody oraz charakteru i rodzaju wykonywanych prac. Na rysunku 1 przedstawiono przykładową konstrukcję manipulatora antropomorficznego oraz przemysłowego.

EN

The paper presents the anthropomorphic manipulator as a functionally and kinematically similar structure to the human arm. The Identification tests of elastic - damping parameters of the susceptible elements of the hydrostatic drive system were carried out. An anthropomorphic manipulator model was developed and simulation studies of the dynamics of its operation were developed.

2

Napęd hydrostatyczny spycharek gąsienicowych stosowanych w górnictwie odkrywkowym

Bodziony P., Kasztelewicz Z., Patyk M.

Górnictwo Odkrywkowe

|

2016

|

R. 57, nr 6

21--26

PL

Pomimo faktu, iż układy hydrauliczne mogą pracować w różnych warunkach, nawet w klimacie arktycznym, większość typoszeregów spycharek, nadal posiada napęd mechaniczny, a hydraulika stosowana jest w układach roboczych. Stosowanie napędu hydrostatycznego oferuje liczne korzyści w porównaniu z „tradycyjnym” napędem mechanicznym. Jest to szczególnie ważne dla małych i średniej wielkości spycharki. Opisane poniżej, to tylko niektóre z licznych zalet jakie posiada układ napędowy hydrostatyczny (HST).

EN

Despite the fact that hydraulic systems can operate in various climates, including arctic conditions, most types of earth moving equipment still rely on a mechanical drive, while only using hydraulics in an auxiliary role. The use of a hydrostatic driver offers numerous advantages over the „traditional” mechanical drive. This is especially true for small to medium sized dozers. Described below are some of the numerous advantages and specification that a hydrostatic drive system (HST) presents.

3

Koncepcja systemu manipulatorów dla platformy inżynieryjno-interwencyjnej

Cieślik K., Konopka S., Łopatka M. J., Typiak R.

Logistyka

|

2015

|

nr 3

763--772, CD 1

PL

Niniejszy artykuł opisuje dwie koncepcje zestawów manipulatorów dla platform inżynieryjno-interwencyjnych. Dokonano przeglądu konstrukcji znajdujących się na rynku, które wykorzystują zestaw manipulatorów. Na podstawie przeglądu opracowano wymagania jakimi powinny charakteryzować się manipulatory. W kolejnym kroku opracowano dwie koncepcje zestawu manipulatorów dla robota inżynieryjno-interwencyjnego. Pierwsza z koncepcji zakłada wykorzystanie dwóch manipulatorów o takiej samej liczbie stopni swobody i napędzie hydrostatycznym. Miejsce ich zamontowania na platformie znajduje się w jej przedniej części. Różnica pomiędzy nimi wynika z narzędzi roboczych w jakie są wyposażone. Druga koncepcja zakłada zastosowanie manipulatora głównego i pomocniczego o łańcuchach kinematycznych o różnej liczbie stopni swobody i napędach. Manipulatory umieszczone są w środkowej i tylnej części platformy.

EN

This article describes two concepts of manipulators for engineering-intervention platforms. A review of current solutions that use a set of manipulators was conducted. On its basis requirements for this kind of manipulators were elaborated. In the next step, two concepts of manipulators for engineering-intervention robot were developed and described. The first concept assumed the use of two manipulators with the same number of degrees of freedom and hydrostatic drive. Both of them were mounted in front part of the platform. The only difference between them is kind of working tool they are equipped with. The second concept assumed the use of primary and secondary manipulator which kinematic chains have different numbers of degrees of freedom and different drive systems. In that case the first manipulator is mounted in the central and the second one in the rear part of the platform.

4

Niezgodność kinematyczna hydrostatycznych układów napędowych bezzałogowych platform lądowych

Konopka S., Łopatka M.J., Przybysz M.

Zeszyty Naukowe. Mechanika / Politechnika Opolska

|

2014

|

z. 103

101--102

EN

In the paper the problem of kinematic discrepancy of hydrostatic driving systems in high mobility vehicle was presented. As well as its influence on occurrence of disadvantageous effect of circulating power. Moreover, theoretical aspect of kinematic discrepancy possibility of compensation by hydrostatic driving system based on researches which used static characteristic was presented.

PL

Bezzałogowe platformy lądowe (BPL) powinny cechować się wysoką mobilnością, zapewniającą im zdolność do poruszania się w trudnym terenie, niezbędną dla wsparcia działań ratowniczych i wojskowych prowadzonych w trudnym terenie. Obejmują m.in.zdolność poruszania się pojazdu po terenie niskiej nośności o małych nierównościach CI=150kPa (np.teren podmokły) jak i teren wysokiej mobilności o znacznych nierównościach terenowych wynoszących 20–30cm (np.gruzowiska). Dodatkowo pojazd powinien mieć zdolność pokonywania przeszkód terenowych (powalone pnie drzew, rowy) oraz jazdy po terenie o znacznym nachyleniu 40% (22o) [1, 2]. Wymagana mobilność może być zapewniona dzięki zastosowaniu hydrostatycznego układu napędowego [4, 5], wielokołowego układu jezdnego oraz zawieszenia o wysokim skoku koła, zastosowanew bezzałogowej platformie lądowej Marek zbudowanej w KBM WAT (rys.1). Jednym z głównych problemów występujących podczas jazdy po terenie o dużych nierównościach jest wystąpienie niezgodności kinematycznej, która może prowadzić do powstania niekorzystnego zjawiska mocy krążącej. Polega ono na wprowadzeniu do układu napędowego przez koło hamujące pojazd dodatkowej mocy, pochodzącej od podłoża, co jest przyczyną nadmiernego obciążenia układu napędowego mechanizmu jazdy, spadku jego ogólnej sprawności oraz obniżenie trwałości komponentów układu. W celu wyeliminowania niekorzystnego zjawiska mocy krążącej należy zapewnić zdolność kompensacji niezgodności kinematycznej przez układ hydrostatyczny poprzez umożliwienie dostosowania prędkości obrotowej kół do pokonywanej drogi. W niniejszej pracy podjęto się oszacowania wartości oraz zbadania możliwości kształtowania wartości kompensacji niezgodności kinematycznej w hydrostatycznym układzie napędowym bezzałogowej platformy lądowej na drodze przecieków wewnętrznych elementów układu na podstawie charakterystyk statycznych. W tym celu dla porównania do analizy przyjęto silniki hydrostatyczne o konstrukcji gerotorowej i tłokowej oraz dzielniki przepływu różniące się między sobą dokładnością podziału strumienia czynnika roboczego. Dodatkowo przyjęto do analizy połączenie silników hydraulicznych w konfiguracji równoległej (wykorzystywana jako bieg terenowy) oraz szeregowej (bieg szosowy).

5

Niezgodność kinematyczna hydrostatycznego układu napędowego podwozia bazowego bezzałogowej platformy ratowniczej

Dąbrowska A., Jaskółkowski M., Przybysz M., Rubiec A.

Logistyka

|

2014

|

nr 4

PL

Zadania stawiane bezzałogowym platformom lądowym podczas działań ratowniczych oraz realizacji misji wojskowych pociągają za sobą wysokie wymagania w zakresie ich mobilności i manewrowości. Jednym z głównych układów w pojazdach mających zasadniczy wpływ na wymienione cechy jest układ napędowy jazdy. Zalety hydrostatycznych układów napędowych takie jak możliwość bezstopniowej zmiany przełożenia przekładni, zabezpieczenie silnika napędowego przed przeciążeniem, szeroki zakres prędkości obrotowych silników hydraulicznych powoduje, że są one powszechnie stosowane w pojazdach oraz maszynach przeznaczonych do pracy w trudnych warunkach terenowych, przykładem których są maszyny robocze. W niniejszym opracowaniu przedstawiony został problem niezgodności kinematycznej hydrostatycznych układów napędowych pojazdów wysokiej mobilności oraz jej wpływ na występowanie niekorzystnego zjawiska mocy krążącej. Ponadto zaprezentowane zostały wyniki badań niezgodności kinematycznej hydrostatycznego układu napędowego przeprowadzonych na obiekcie fizycznym oraz analiza zdolności kompensacji niezgodności kinematycznej. Obiektem przyjętym do badań eksperymentalnych była sześciokołowa bezzałogowa platforma lądowa Marek o burtowym układzie skrętu.

EN

Tasks that have to be performed by unmanned ground vehicle (UGV) during rescue operations and military missions set up high requirements for their mobility and maneuverability. A significant impact on these features has vehicle drive system. Advantages of hydrostatic drive systems like steeples changing of the gear unit, engine from overload protection, and a wide range of rotational speed in hydraulic engines make them commonly used in vehicles and machines intended for heavy terrain works. In this paper the problem of kinematic discrepancy of hydrostatic drive systems in high mobility vehicles and its influence on occurrence of disadvantageous effect of circulating power was presented. Moreover, the results of research concerning kinematic of discrepancy hydrostatic drive system carried out on a physical object were described and an analysis of the ability of kinematic discrepancy compensation was presented.

6

Hydrostatyczny układ napędowy elementów wykonawczych platformy lądowej

Bartnicki A., Muszyński T.

Logistyka

|

2014

|

nr 3

375--382

PL

Specyfika zadań realizowanych przez współczesne bezzałogowe pojazdy lądowe, możliwość wykorzystania ich w zadaniach ratownictwa ogólnego, stawia bardzo wysokie wymagania zarówno ich układom napędowym jak również systemom sterowania nimi. Podstawowym wymaganiem dla tego typu rozwiązań jest zapewnienie dużej mobilności i precyzji sterowania podczas prowadzonych misji rozpoznawczych i ratowniczych, a także odpowiednio dużych sił i momentów elementów wykonawczych osprzętów roboczych. Postępujący rozwój elementów hydraulicznych, ich niezawodność i podatność na sterowanie, sprawia iż coraz częściej w rozwiązaniach układów napędowych współczesnych bezzałogowych platform lądowych stosowane są hydrostatyczne układy napędowe, które zapewniają zarówno uzyskanie bardzo dobrych parametrów trakcyjnych pojazdu, jak i odpowiednio dużych sił na ich osprzętach roboczych. W referacie przedstawiono propozycję rozwiązania hydrostatycznego układu napędowego działka wodnego dla bezzałogowego, zdalnie sterowanego pojazdu ratowniczego.

EN

Specific tasks facing modern unmanned grounds vehicles and possibility of use in emergency actions are big test for UGV drive and control systems. High mobility, accurate controlling, relatively big forces and torque in actuators are one of basic challenges during recon and rescue missions. Growing market, reliability and simple control of hydraulic components make them one of the prevalent solutions in UGV drive systems. The hydrostatic drive system ensure high traction parameters and relatively big forces in actuators This paper presents conception of water cannon’s hydrostatic drive system for a rescue unmanned ground vehicle.

7

Studium energetyczne hydrostatycznego napędu akumulatorowego

Grzesikiewicz W., Knap L., Makowski M.

TTS Technika Transportu Szynowego

|

2012

|

R. 19, nr 9

1235--1242, CD

PL

W pracy rozpatrujemy procesy termodynamiczne powstające w komorach z gazem akumlatora hydro-pneumatycznego w trakcie napędzania bezwładnika odwzorowującego inercję pojazdu. Bezpośrednim celem tych badań jest energetyczna analiza procesów przemiany energii w czasie napędu. Badania te będą prowadzone przy użyciu modelu w postaci układu termodynamiczno-mechanicznego. W prezentowanej wersji modelu pominięto wszelkie zjawiska dyssypacyjne, które będą rozpatrywane w następnych pracach. Badania symulacyjne będą prowadzone w celu ustalenia parametrów przyjętego modelu. Zasadniczym elementem rozważanego modelu jest akumulator hydro-pneumatyczny, dla którego należy ustalić charakterystykę oraz dopuszczalny zakres pracy obu akumulatorów. Prace wykonano w ramach projektu, który został sfinansowany ze środków Narodowego Centrum nauki przyznanych na podstawie decyzji numer DEC-2011/01/B/ST8/06822.

EN

A hydrostatic drive system with hydro-pneumatic accumulators consists of a bilateral hydrostatic machine with two hydro-pneumatic accumulators attached. This type of a drive system can be a part of the hydrostatic hybrid in which hydro-pneumatic accumulators are employed for breaking the vehicle. In this article an analysis of the flow of energy between hydropneumatic accumulators, hydrostatic machine, inertia element and surrounding environment is presented. In the analysis a model of transmission system with some extent of idealization of energy conversion process is considered. The main part the discussion here is related to thermodynamic changes in the gas chambers of hydro-pneumatic accumulators. These changes take place inside chambers with a constant amount of gas. The energy stored in hydro-pneumatic accumulator is exchanged with an inertia element as the hydrostatic energy and with the environment as heat. By recourse to the hydrostatic machine, the hydrostatic energy can be exchanged with the kinetic energy of the inertia element. For the considered process of energy exchange a mathematical description of inertia element motion and thermodynamic processes in chambers of hydro-pneumatic accumulators was formulated. This aproach resulted in a mathematical formulation leading to a set of algebraic equations.

8

Hydrostatyczny układ napędowy oparty na magistrali CAN dla bezzałogowej platformy lądowej w zadaniach zmniejszenia zagrożenia wywołanego niekontrolowanym uwalnianiem substancji niebezpiecznych

Bartnicki A.

TTS Technika Transportu Szynowego

|

2012

|

R. 19, nr 9

2167--2174, CD

PL

W referacie dokonano przeglądu istniejących rozwiązań konstrukcyjnych pojazdów specjalnych stosowanych w akcjach ratowniczych jednostek straży pożarnej. Zaprezentowano pojazdy dedykowane służbom ratowniczym i grupę bezzałogowych platform lądowych wykorzystywanych w akcjach ratowniczych. Przedstawiono możliwość wykorzystania magistrali CAN w systemach sterowania współczesnymi maszynami inżynieryjnymi. Zaproponowano koncepcję hydrostatycznego układu napędowego bezzałogowej platformy lądowej wysokiej mobilności.

EN

In this paper analysis of existing special vehicles applied in rescue actions conducting by fire brigades was presented. Vehicles dedicated especially for emergency services and group of unmanned ground platforms used in rescue missions was presentedl. This paper shows possibilities of using CAN bus in control systems of today’s engineering machines. The concept of hydrostatic driving system for unmanned ground high mobility platform was proposed.

9

Graphical interpretation of the power of energy losses and power developed in the hydrostatic drive and control system elements

Skorek Grzegorz

Polish Maritime Research

|

2012

|

nr 4

44--53

EN

This publication presents, analyses and compares the areas of the power fields of energy losses occurring in the elements of two hydraulic systems with different structures of the hydraulic linear motor speed control.

10

Effect of the working liquid compressibility on the picture of volumetric and mechanical losses in a high pressure displacement pump used in a hydrostatic drive. Part I. Energy losses in a drive system, volumetric losses in a pump

Paszota Z.

Polish Maritime Research

|

2012

|

nr 2

3-10

EN

Working liquid compressibility may considerably change the values and proportions of coefficients of volumetric and mechanical energy losses in the displacement pump used in a hydrostatic drive system. This effect can be particularly seen in the operation under high pressure and also in the system, where aeration of the working liquid can occur. In the Part I a diagram is presented, proposed by the author, of power increase in a hydrostatic drive system (hydraulic motor, pump) opposite to the direction of power flow, replacing the Sankey diagram of power decrease in the direction of power flow. Mathematical model is presented of volumetric losses in the pump and its laboratory verification.

11

Effect of the working liquid compressibility on the picture of volumetric and mechanical losses in a high pressure displacement pump used in a hydrostatic drive. Part II. Mechanical losses in a pump

Paszota Z.

Polish Maritime Research

|

2012

|

nr 3

36-44

EN

Working liquid compressibility may considerably change the values and proportions of coefficients of the volumetric and mechanical energy losses in the displacement pump used in a hydrostatic drive system. This effect can be particularly seen in the operation under high pressure and also in the system, where aeration of the working liquid can occur. In the Part II the mathematical model is presented of the torque of mechanical losses in the pump and its laboratory verification. Conclusions are drawn regarding the effect of working liquid compressibility on the mechanical and volumetric losses in the pump.

12

Koncepcja hydrostatycznego układu jazdy typu "skid steer" terenowego pojazdu specjalnego przeznaczenia

Guzowski A., Sobczyk A.

Inżynieria Maszyn

|

2012

|

R. 17, z. 4

54-66

PL

Artykuł przedstawia pierwszy etap realizacji koncepcji budowy pojazdu terenowego z elektrohydraulicznym układem sterowania poprzez modernizację prototypowego pojazdu terenowego z napędem hydrostatycznym. Głównym celem projektu jest zbudowanie układu sterowania mechanizmem jazdy, pozwalającego na użycie zaawansowanych procedur monitorowania warunków obciążenia i sprzężonych z nimi algorytmów sterowania. Przedstawiono zakres niezbędnych podstawowych zmian w strukturze układu napędu i sterowania, aby możliwe było osiągnięcie postawionych celów. Układ napędu i sterowania wzbogacono o elementy, które zostały dobrane w oparciu o wstępne obliczenia. Zmiany w strukturze układu umożliwić mają m.in. przełączanie zasilania silników hydrostatycznych z równoległego na szeregowy. Sterowanie wysokością położenia każdego z kół ułatwi poruszanie się po nierównościach i pochyłościach terenu, jak i pokonywanie przeszkód. Końcowa ocena opisanych zmian w układzie sterowania będzie dokonana podczas testów poligonowych, w czasie których układ kontrolno-pomiarowy umożliwi sprawdzenie i ocenę różnych algorytmów sterowania.

EN

The article presents first stage of concept to build and development of prototype hydrostatically driven vehicle which was primary designed and build in Institute of Machine Design fluid power laboratory. The main goal of project is creation of vehicle drive mechanism control system which allow introducing advanced procedure of working conditions monitoring and related to them control algorithms. Such modified hydrostatic machine will be treated as a mobile object of tests with special attention to drive control in case of moving through undefined terrain or surroundings (special application). Thus, in article contents, range of main changes in drive system structure was described to fulfill assumed task which should be obtained. At this stage of hydraulic scheme with specification of system components, which were chosen based on estimated calculation, were presented. First of all, reconstruction of hydraulic system in way to obtain capabilities of drive was proposed, allowing for parallel to serial connection of hydrostatic motors which drive the wheels, resulting in 2 - stage speed control in relation to external driving resistance. Additionally hydraulic suspension system will allow to undercarriage position control in relation to slope or in case of overcoming obstacles. Final verification of described changes will be possible during field tests of vehicle drive control system. The electrohydraulic valves will be controlled by use of CANBus components with assist of measuring transducers what give opportunity check out and assess of different control algorithms of such parameters as speed, utilization of input ICE power, fuel consumption, as well as later, quality of control from safety and ergonomic point of view.