In this paper, two automatic mini-crane control systems have been compared; utilizing feedback as well as both feedback and feedforward structures. The proposed control systems were implemented in a Master-Slave system to provide intuitive control for a mini-crane by human muscles. The control systems that have been designed were tested on constructions with similar structures i.e. an upper limb exoskeleton and a mini-crane with two joints, but using different actuation systems. The mini-crane had hydraulic actuators, whereas the exoskeleton was equipped with electrical actuators.
W artykule przedstawiono projekt usprawnienia przebiegu tras przejazdu samochodów z hydraulicznym dźwigiem samochodowym. Omówiono proces załadunku i transportu drewna. Zaprezentowano trasy przejazdu samochodów z hydraulicznym dźwigiem samochodowym realizujących załadunek w różnych obszarach firmy.
EN
The article presents a plan to improve the course of routes of a truck with hydraulic crane. The process of loading and transporting wood is covered. The routes of truck with a hydraulic crane that perform loading in various areas of the company are presented.
The paper presents an application of research methodology leading to structural optimization of a crane model containing hydraulic cylinders. CAD and CAE systems were used to obtain a three-dimensional model of the crane and state of stresses and displacements, as well as to carry out appropriate optimization procedures. This issue is important from the point of view of full strength verification of modern transport equipment, particularly at the design stage, while detailed experimental research is not yet conducted.
PL
Praca prezentuje metodykę badań prowadzącą do optymalizacji strukturalnej żurawia zawierającego siłowniki hydrauliczne. Zastosowano systemy CAD i CAE do uzyskania trójwymiarowego modelu żurawia oraz stanu naprężeń i przemieszczeń, a także do przeprowadzenia odpowiednich operacji optymalizacyjnych. Zagadnienie jest istotne z punktu widzenia pełnej weryfikacji wytrzymałościowej nowoczesnych urządzeń transportu bliskiego zwłaszcza na etapie projektowania, gdy jeszcze nie prowadzi się szczegółowych badań doświadczalnych.
4
Dostęp do pełnego tekstu na zewnętrznej witrynie WWW
W referacie przedstawiono rozwiązanie konstrukcyjne oraz schemat napędu i sterowania hydraulicznego żurawia pokładowego możliwych do wykorzystania np. przy przeładunku na morzu towarów jednostkowych, w tym także niebezpiecznych. Wymienione uwarunkowania i dodatkowe wymagania dotyczące warunków pracy oraz parametrów geometrycznych, w tym bardzo ograniczonej wysokości żurawia, miały decydujący wpływ na jego konstrukcję i kinematykę, a także na zastosowany układ napędu i sterowania. Bardzo istotną funkcją tego układu jest stabilizowanie ruchów ładunku i tym samym ograniczenie działających na niego dynamicznych obciążeń podczas pracy żurawia na wzburzonym morzu.
EN
This paper presents the design solution and schema of hydraulic drive and control systems of the deck crane destined for transshipment at sea of unit loads including also dangerous loads. These conditions and additional requirements regarding working conditions and geometrical parameters, including a very limited height of the crane had a decisive influence on the structure and kinematics, as well as the applied drive and control system. A very important feature of this system is stabilisation of the load movement, thus reducing the dynamic loads during operation of the crane on a stormy sea.
5
Dostęp do pełnego tekstu na zewnętrznej witrynie WWW
W pracy przedstawiono wybrane zagadnienia przetwarzania danych pomiarowych w komputerowym wspomaganiu badań dźwigu hydraulicznego z napędem pośrednim, prowadzonych dla potrzeb parametryzacji modeli symulacyjnych (badania seminumeryczne).
EN
In work choose questions of processing of measure datas were introduced indirect led in computer aid of investigation of hydraulic crane with drive for needs of parameterization of simulate models (investigation seminumerical).