PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  hybrid stabilizer
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Hybrydowy stabilizator odporny dla robota mobilnego o kinematyce (2,0)
Michałek M., Pazderski D.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2010
|
z. 175, t. 2
391-400
PL
Artykuł przedstawia propozycję nowego algorytmu stabilizacji dla robota mobilnego o kinematyce (2,0). Proponowana koncepcja wynika z połączenia za pomocą dynamicznie ważonej kombinacji liniowej dwóch algorytmów sterowania: nieciągłej metody VFO oraz gładkiego stabilizatora Pometa. Wynikowy stabilizator hybrydowy jest odporny na zakłócenia pomiarowe zmiennych konfiguracyjnych, dając generalnie szybką i nieoscylacyjną zbieżność składowej przejściowej błędu stabilizacji w zamkniętym układzie sterowania. Efektywność metody zilustrowano wynikami symulacyjnymi oraz eksperymentalnymi.
EN
The paper presents a novel stabilization algorithm for the (2,0)-type mobile robot. The concept comes from a dynamically-weighted linear combination of two independent control laws: the discontinuous VFO method and the Pomet's smooth stabilizer. The resultant hybrid stabilizer is robust against measurement noise of configuration variables, while generally giving fast and non-oscillatory transients of a stabilization error in a closed-loop control system. Effectiveness of the method is illustrated by simulation and experimental results.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.