Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: holonomic robots

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Zastosowanie ograniczeń wirtualnych do sterowania robotami z minimalnym deficytem napędów

Gruszka J.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2010

z. 175, t. 2

447-456

W referacie przedstawiono sposób sterowania robotami holonomicznymi z minimalnym deficytem napędów przy wykorzystaniu ograniczeń wirtualnych. Zdefiniowano równanie dynamiki zerowej obiektu oraz zaprezentowano sterowanie optymalne wymuszające pożądane ruchy periodyczne układu. Wyniki symulacji komputerowej sterownika pokazano na przykładzie odwróconego trójwahadła. Koncepcja ograniczeń wirtualnych może być wykorzystana do sterowania robotami o pożądanych zachowaniach cyklicznych, w szczególności (dwunożnymi) robotami kroczącymi.

In this paper a virtual holonomic constraints paradigm was used to control minimally underactuated holonomic robots. Virtual constraints force a robot to exhibit a desirable, periodic behavior. Virtual constraints coupled with the original robot's dynamics allow to define a zero dynamics equation. Then, after using input-output decoupling simpler tyhan original equations of dynamics were obtaied. Finally, the optimal control law was designed based on a linearization of the transformed equations. The approach was illustrated on the model of the inverted 3-pendulum. Possible extensions of this approach were also enumerated.

Konstrukcja robota holonomicznego Pathfinder

Jakóbiec Ł., Żelażewski M.

Pomiary Automatyka Robotyka

2008

R. 12, nr 2

389--397

Artykuł ten prezentuje podejście do problemu budowy robota o holonomicznym układzie jezdnym z elementami adaptacyjnego zawieszenia. Praca została omówiona w trzech częściach. Pierwsza odnosi się do najczęściej spotykanych układów jezdnych o holonomicznych możliwościach. Druga część odnosi się do zastosowanych przez nas rozwiązań, algorytmów sterowania układem jezdnym. Natomiast w trzeciej części skupiliśmy się na przykłdowych aplikacjach, wyposażeniu robota i planach rozwoju konstrukcji.

In this paper we present our approach to building mobile robot with full holonomic motion possibilities with basic suspension. Article is divided into three parts. First summarizes most common approaches to holonomic motion. Second part shows our approach to this problem and our proposals for overcoming common problems. Finally we show example applications parts of Pathfinder and future plans for this robot.