Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Zdolność pokonywania przeszkód terenowych przez lekkie sześciokołowe bezzałogowe platformy lądowe

Dąbrowska A., Muszyński T., Przybysz M., Rubiec A.

Logistyka

|

2015

|

nr 3

931--940, CD 1

PL

W niniejszym referacie zaprezentowano badania porównawcze różnych struktur Lekkich Bezzałogowych Platform Lądowych (LBPL) w aspekcie zdolności pokonywania przeszkód terenowych. W tym celu zaproponowane zostało pięć wariantów struktur LBPL o porównywalnej masie, ładowności oraz rozstawie i rozmiarze kół, natomiast różniących się między sobą strukturą kinematyczną układu jezdnego. Poszczególne struktury różniły się między sobą również położeniem wypadkowych środków ciężkości pojazdu oraz transportowanego przez niego ładunku. Różnice te wynikały ze zmiany rozmieszczenia elementów konstrukcyjnych, podzespołów układu napędowego znaczących pod względem masowym w stosunku do masy całkowitej pojazdu oraz położenia ładunków. W oparciu o tak opracowane struktury stworzone zostały modele numeryczne poszczególnych wariantów pojazdu wyposażonych w model koła podatnego pozwalający odzwierciedlić charakterystykę przyczepności kół w funkcji ich poślizgu względem podłoża oraz kształtowego zaczepienia z krzywizną przeszkody. Badania zostały przeprowadzone dla czterech przeszkód terenowych dla tego typu platform. Uwzględniono przejazdy przez kłodę, rów, schody oraz krawężnik. Następnie opracowana została metodyka badań, której zasadniczą ideą było zarejestrowanie najmniejszej wartości współczynnika przyczepności, dla której pokonanie przeszkody było możliwe.

EN

This paper presents a comparative study of the various structures of Light Unmanned Ground Vehicles (LUGV) in terms of their ability to traverse obstacles. For this purpose five LUGV structures of comparable mass, capacity, width and wheel size, but with different kinematic chassis’ structures had been analysed. Structures differed among themselves in position of both vehicle’s centre of gravity and transported load. This was achieved by changing the position of chassis’ structural elements, the vehicle’s power system components and cargo position. On the basis of said structures, numerical models of the chassis with flexible wheels were developed. The wheel model took into account the characteristics of traction force in relation to slip and shaped ground contact. The simulation tests were conducted for four obstacles: log, ditch, stairs and kerbs. Additionally, a research methodology has been developed for these types of tests, which aimed at recording the minimum coefficient of adhesion for which the obstacle traversing was possible.

2

Kinematic discrepancy of hydrostatic drive of unmanned ground vehicle

Konopka S., Łopatka M. J., Przybysz M.

Archive of Mechanical Engineering

|

2015

|

Vol. LXII, nr 4

413--427

EN

The study presents the issue of kinematic discrepancy of hydrostatic drive systems of high mobility vehicles, and its impact on the presence of the unfavourable phenomenon of circulating power. Furthermore, it presents a theoretical discussion concerning the capacity of the compensation of kinematic discrepancy by a hydrostatic drive system on the basis of tests using static characteristics.

PL

W opracowaniu przedstawiony został problem niezgodności kinematycznej hydrostatycznych układów napędowych pojazdów wysokiej mobilności oraz jej wpływ na występowanie niekorzystnego zjawiska mocy krążącej. Ponadto zaprezentowane zostały rozważania teoretyczne dotyczące zdolności kompensacji niezgodności kinematycznej przez hydrostatyczny układ napędowy na podstawie badań z wykorzystaniem charakterystyk statycznych.

3

Badania układu skrętu przegubowej bezzałogowej platformy lądowej

Dąbrowska A., Łopatka M. J., Muszyński T., Rubiec A.

Logistyka

|

2012

|

nr 3

PL

W referacie przedstawiona została nowatorska konstrukcja zdalnie sterowanej gąsienicowej platformy testowej oraz wyniki badań poligonowych przeprowadzonych w oparciu o tor doświadczalny, znajdujący się na terenie Katedry Budowy Maszyn Wojskowej Akademii Technicznej, mających na celu zweryfikowanie możliwości wykorzystania istniejących analitycznych metod wyznaczania oporów skrętu pojazdów przegubowych do projektowania lekkich przegubowych pojazdów gąsienicowych. Ponadto, przedstawione zostały również dwie autorskie metody szacowania oporów skrętu.

EN

This paper presents innovative remotely-controlled light unmanned tracked ground vehicle and results of its research. The main purpose of experiments conducted on specially designed test field was to verify application of existing methods estimating steering resistance of articulated vehicles for designing light tracked articulated vehicles. Moreover, in this paper two original methods of estimating steering resistance are described.

4

Badania układu napędu jazdy bezzałogowej kołowej platformy lądowej

Bartnicki A., Dąbrowska A,., Łopatka M. J., Rubiec A.

Logistyka

|

2012

|

nr 3

PL

Bezzałogowe Platformy Lądowe (BPL) wykorzystywane są w trudnodostępnym terenie realizując działania, których bezpośrednie wykonanie przez człowieka może powodować zagrożenie dla jego zdrowia i życia. W referacie przedstawiono koncepcję kołowej lekkiej BPL wyposażonej w przegubowy układ skrętu oraz zbudowaną wersję testową jej podwozia. Opisano również wyniki poligonowych badań doświadczalnych podwozia, podczas których weryfikowano założenia konstrukcyjne. Określono wartości współczynników oporów toczenia, przyczepności zastosowanego ogumienia oraz oporów pokonywania wzniesień i schodów.

EN

Unmanned Ground Vehicles (UGV) are destined for man close support in not negotiable for standard vehicles terrain. Because they enhance the soldier’s protection considerably by enabling them to operate at a safe distance from a threat such vehicles have nowadays become a key technology for many dirty and dangerous missions. This paper presents concept of innovative unmanned wheeled ground vehicle equipped with articulated steering system, its existing testbed and results of experiments conducted on specially designed test field. The main purpose of these tests was to verify selection correctness of elements of drive system, determine rolling resistance factors, tires tractive adhesion and grade resistance of investigated testbed.

5

Specyfika wymuszeń oddziaływujących na zawieszenia inżynieryjnego robota wsparcia

Rubiec A., Dąbrowska A., Łopatka M.

Logistyka

|

2011

|

nr 6

PL

Efektywność realizacji zadań przez Inżynieryjne Roboty Wsparcia (IRW) ściśle związana jest z poziomem ich mobilności terenowej, tym większej im lepszy posiadają układ zawieszenia. Jego zaprojektowanie wymaga znajomości specyficznych (innych niż w przypadku klasycznych pojazdów) wymuszeń, którym jest poddawane. W przypadku IRW są to wymuszenia zarówno kinematyczne (pochodzące od nierówności i przeszkód terenowych) jak i siłowe (pochodzące od ciężaru ładunku znajdującego się w osprzęcie roboczym). W referacie opisano istniejące metody klasyfikacji pojazdów do określonych grup mobilności oraz przedstawiono własną metodę jej oceny.

EN

Effective tasks realization by EOD robot is closely related to its mobility level – better suspension system significantly increases robot ability to move through different terrain obstacles. Designing such a suspension system is not so simple and requires knowledge of specific extortions influencing robot. They are composed of two types – kinematic extortions resulting from terrain roughness and obstacles and force extortions coming from load located in working attachment. This paper presents existing methods of vehicles classification to particular mobility group and own method of mobility evaluation.

6

Research into drive system of EOD/IED robot

Muszyński T.

Journal of KONES

|

2011

|

Vol. 18, No. 1

365-372

EN

Navigating vehicles over difficult terrain requires a drive system ensuring high mobility. It is particularly important in the case of unmanned ground vehicles. It is often not realized that a vehicle occupant frequently plays the role of a multi sensor, highly effective data processor and a control system at the same time. Due to this, the abilities of an unmanned vehicle's drive system should, to the greatest possible extent, compensate for the lack of an inside operator. To achieve this, it has to ensure high precision and ease of controlling. Such possibilities are provided by electric and hydrostatic systems. At the Military University of Technology, Chair of Engineering Equipment, a test platform for an EOD/IED robot was developed. Due to its considerable weight, it was equipped with a hydrostatic drive system. The vehicle has a sixwheeled chassis and a skid steering system. The paper presents initial findings of the research aimed at determining the influence of the applied hydraulic system solution on the appearance of kinematic incompatibilities. The presented experimental research included the identification of internal resistance as well as tests on three types of surfaces.

7

Koncepcja pojazdu przegubowego wysokiej mobilności

Bartnicki A., Sprawka P.

Logistyka

|

2009

|

nr 6

CD-CD

PL

Przedstawiono rozwiązania przegubowych pojazdów lądowych i zaproponowano własną koncepcję takiego pojazdu. Określono najistotniejsze parametry i wielkości przegubowej platformy lądowej, dokonano niezbędnych obliczeń wielkości decydujących o jej właściwościach trakcyjnych. Postawiono wymagania zarówno dla pojazdu przegubowego jako lekkiej platformy, jak równieS wymagania dla układu napędowego oraz sprzęgu hydraulicznego członów pojazdu. Zaproponowano hydrostatyczny układ napędowy do napędu układu jezdnego pojazdu i sprzęgu hydraulicznego.

EN

The article presents the concepts of ground articulated vehicles and the concept of the vehicle which was designed in The Chair of Mechanical Engineering WAT. The concept includes the most crucial parameters and defines the dimension of ground articulated vehicle. Essential calculations which qualify its traction qualities have been done. The requirements for the articulated vehicle as a light platform, the requirements for driving system and hydraulic joint of the front and rear parts of the vehicle have been set. The authors suggest hydrostatic driving system for steering the vehicle and hydraulic joint.