Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Robot balansujący - implementacja

Lebioda S., Sidzina M., Jabłoński A., Kłosiński J.

Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej

|

2017

|

Nr 55

29--34

PL

W artykule przedstawiono projekt i realizację dwukołowego robota mobilnego działającego na zasadzie wahadła odwróconego z dwoma niezależnymi napędami. Zaprojektowany system kontroli pozycji został wykonany w oparciu o czujnik żyroskopowy oraz akcelerometr wraz z własnym oprogramowaniem sterującym pozycją robota. Własny algorytm sterujący zapewnia utrzymanie równowagi oraz możliwość zadawania kierunku ruchu poprzez interfejs umieszczony na urządzeniu mobilnym.

EN

The article presents the design and implementation of a two-wheeled mobile robot acting on the principle of inverted pendulum with two degrees of freedom. The design of the position control system was based on a gyro sensor and an accelerometer with its own robot position control software. Its own control algorithm ensures balance and the ability to set the direction of travel via the interface on the mobile device. The first implementation of this model has the ability to trace setpoints and control signals, allowing for additional analysis of the control system. Measurement results will be helpful in future work on the implementation of control algorithms such as Fuzzy Logic, LQR or more complex cascade control systems. The correct operation of the control system is also related to the careful execution of the actual prototype. Robots construction during the prototype process has significantly changed its dimensions. The common denominator, however, is the construction concept resembling scaffolding, which significantly accelerated the prototyping process with the ability to quickly and easily change the configuration of elements in the structure. Presented robot is the first prototype and next versions are prepared with additional functions such as the ability to automatically achieve vertical position, further application development for mobile devices allowing to change the current parameters of the control system and supplement of the system with sensors to avoid collision.

2

Czujniki MEMS jako narzędzie do określenia patologii chodu człowieka

Głowiński S., Błażejewski A.

TTS Technika Transportu Szynowego

|

2016

|

R. 23, nr 12

96--99

PL

W artykule przedstawiono metodykę badań kinematyki chodu człowieka przy wykorzystaniu czujników żyroskopowych, które posłużyły do oceny kąta ugięcia kolana człowieka podczas chodu. Scharakteryzowano strukturę i wybrane parametry układu do rejestracji danych, następnie przedstawiono plan eksperymentu. Otrzymane dane numeryczne przekształcono do 1 cyklu chodu, wyznaczono średnią kątów stawów kolanowych każdej z kończyn. Funkcje aproksymujące zmiany kąta zostały zdefiniowane dla osób zdrowych oraz osoby z upośledzeniem układu ruchu. Zmianę kątów w stawach kolanowych opisano za pomocą szeregu trygonometrycznego Fouriera oraz funkcji wyrażonej poprzez sumę sinusów wykorzystując w tym celu pakiet Matlab CurveFit. Uzyskane parametry zestawiono w tabeli, a funkcje aproksymujące zobrazowano na wykresach.

EN

Paper discusses the methodology of the research kinematics of human gait. The angular velocity data were measured by the gyro sensors and used to estimate the flexion - extension of joint angles of the knees. The approximation functions were done for healthy people and with impaired locomotion system. To describe gait cycle the series of trigonometric Fourier and the function expressed by the sum of sines were applied and Matlab package with CurveFit toolbox was used. The obtained parameters were summarized in form of figures and in the table.

3

Model dwukołowego pojazdu samobalansującego na przykładzie robota Lego

Filipek P., Kamiński T., Gajewski K.

Logistyka

|

2015

|

nr 4

3213--3220, CD2

PL

W artykule zawarto projekt 2-kołowego robota samobalansującego, zasilanego z akumulatora, który autonomicznie zachowuje równowagę w kierunku ruchu pojazdu. Projekt 3D samobalansującego robota wykonano w programie Lego Digital Designer. Robota zbudowano z elementów zestawu edukacyjnego Lego Mindstorms NXT 2.0. Układ samobalansu bazuje na żyroskopowym czujniku firmy HiTechnic. Robot utrzymuje równowagę balansując na dwóch kołach, wykrywając i omijając przeszkody – dzięki zastosowaniu ultradźwiękowego czujnika odległości. Kostkę NXT oprogramowano w języku Robot C z zastosowaniem w algorytmie regulatora PID.

EN

The article includes design of a 2-wheel robot self-balancing, powered by a battery that autonomously creates a balance in the direction of the vehicle. 3D design of self-balancing robot was made in Lego Digital Designer. Robot build from elements education kit Lego Mindstorms NXT 2.0. System of self-balancing base on gyro sensor made by HiTechnic company. Robot maintain balance on two wheels detecting and skipping obstacles thanks to used ultrasonic distance sensor. NXT cube was programmed in Robot C language using PID regulator.