PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 4

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  gry różniczkowe
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Experimental verification of H∞ control with examples of the movement of a wheeled robot
Hendzel Zenon, Penar Paweł
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
|
2021
|
Vol. 69, nr 6
art. no. e139390
EN
The paper presents the results of experimental verification on using a zero-sum differential game and H∞ control in the problems of tracking and stabilizing motion of a wheeled mobile robot (WMR). It is a new approach to the synthesis of input-output systems based on the theory of dissipative systems in the sense of the possibility of their practical application. This paper expands upon the problem of optimal control of a nonlinear, nonholonomic wheeled mobile robot by including the reduced impact of changing operating condtions and possible disturbances of the robot’s complex motion. The proposed approach is based on the H∞ control theory and the control is generated by the neural approximation solution to the Hamilton-Jacobi-Isaacs equation. Our verification experiments confirm that the H∞ condition is met for reduced impact of disturbances in the task of tracking and stabilizing the robot motion in the form of changing operating conditions and other disturbances, which made it possible to achieve high accuracy of motion.
2
Zastosowanie teorii gier różniczkowych w sterowaniu modułem napędowym mobilnego robota kołowego
Penar P., Hendzel Z.
Przegląd Mechaniczny
|
2016
|
nr 1-2
54--60
PL
Gry różniczkowe są podobszarem gier dynamicznych, które wynikają z teorii gier i teorii sterowania optymalnego, a ich rozwiązania bazują na zasadzie Maximum Pontryagina i optymalności Bellmana. W pracy teoria gier różniczkowych oparta na niekooperacyjnej grze dwuosobowej była zastosowana do sterowania optymalnego obiektem liniowym, jakim jest moduł napędowy mobilnego robota kołowego. Zastosowane sterowanie gwarantuje optymalne rozwiązanie dla przyjętego wskaźnika jakości przy założeniu, że występują najbardziej niekorzystne zakłócenia. W artykule przedstawiono algorytm sterowania oraz wyniki symulacji. Uzyskane rozwiązania potwierdzają poprawność przyjętych założeń i efektywność zastosowania teorii gier różniczkowych w problemie sterowania typu H∞.
EN
Differential games are subfield of the dynamic game theory which follows with the game theory and the optimal control theory. This solution based on Pontryagin's maximum principle and the Bellman optimal principle. In the article two-player zero-sum differential game theory is used to optimal control linear object, which is wheeled mobile robot motor The use of differential game control guarantees optimal solution for a performance index assuming that worst case disturbance. In the article there are presented control algorithm and numeric simulation. Obtained results confirmed correctness of the assumptions and effectiveness used differential game theory in H∞ control problem.
3
Zastosowanie dwuosobowej gry różniczkowej o sumie zerowej do sterowania elementem mechatronicznym
Hendzel Z., Penar P.
Modelowanie Inżynierskie
|
2016
|
T. 29, nr 60
21--27
PL
W artykule opisano zastosowanie teorii gier różniczkowych do sterowania modułem napędowym mobilnego robota kołowego. Omówiono rozwiązanie dwuosobowej gry różniczkowej o sumie zerowej wynikające z teorii punktu siodłowego Nasha. Teoria dwuosobowych gier o zerowej sumie i związana z nią teoria sterowania typu H∞ wynika z rozwiązania równania Hamiltona-Jacobiego-Isaaca (HJI). Ta problematyka występuje w teorii optymalnego sterowania obiektami dynamicznymi. Zastosowanie sterowania wynikającego z teorii gier różniczkowych gwarantuje optymalne rozwiązanie względem przyjętego wskaźnika jakości przy założeniu, że występują najbardziej niekorzystne zakłócenia. Przyjęte rozwiązania zweryfikowano na obiekcie rzeczywistym. Uzyskane wyniki potwierdziły poprawność przyjętych założeń i efektywność metody.
EN
In the paper we discuss the application of the differential game theory to motor control of a wheeled robot. We present the solution of two-player zero-sum differential game obtained from the Nash equilibrium theory. Two-player zero-sum game theory and related control theory of H∞ type are following from the solutions of the Hamilton-JacobiIsaacs (HJI) equations of the optimal control theory in dynamics. Differential game control guarantee optimal solution for a performance index assuming that wrost case disturbance. The proposed solution is verified for a real object. The obtained results demonstrated the correctness of assumptions and efficiency of used method.
4
Content available Application of differential games in mechatronic control system
Hendzel Z., Penar P.
International Journal of Applied Mechanics and Engineering
|
2016
|
Vol. 21, no. 4
867--878
EN
Differential games are a combination of game theory and optimum control methods. Their solutions are based on Bellman's principle of optimality. In this paper, the zero-sum differential game theory has been used for the purposes of controlling a mechatronic object: a single-link manipulator. In this case, analytical solutions are unavailable, thus approximate solutions were used. Two approximation methods were compared with the use of numerical simulations and selected quality indicators. The results confirm previous assumptions and the connection between the differential game theory and H∞ control problems.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.