Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 3

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: group of robots

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Grupa wielozadaniowych robotów mobilnych do zastosowań specjalnych

Moczulski W., Skarka W., Adamczyk M., Januszka M., Pająk D., Panfil W., Przystałka P., Targosz M., Wyleżoł M., Giesko T., Mężyk J., Mizak W.

Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska

2014

z. 2/98

205--214

Niektóre zadania realizowane przez wyspecjalizowane służby dotyczą dozorowania i monitorowania obszarów oraz budynków, wykrywaniem zagrożeń, skażeń itp. Współcześnie zadania te mogą być wykonywane przez grupy specjalizowanych robotów. W referacie opisano grupę robotów przeznaczonych do tego rodzaju zadań. Opracowano trzy roboty: transportowy, inspekcyjny i zwiadowczy. "Transporter" służy do transportowania zespołu robotów "Pathfinder" do miejsca ich działania. Jest on wyposażony w kosz transportowy oraz manipulator do podnoszenia niewielkich przedmiotów. Inspekcyjny "Explorer" może być wyposażony w różne układy czujników (czujniki dymu, gazów, temperatury), kamery wizyjne i termowizyjne oraz w układ do pobierania próbek gleby. Zwiadowczy "Pathfinder" wyposażony jest w kamerę wraz z oświetlaczem, mikrofon i głośnik do kontaktu z poszkodowanymi, a także czujniki podczerwieni. Cechą tego robota jest jego niski koszt wykonania, dzięki czemu można go wykorzystywać przy zagrożeniu jego utraty. Pomiędzy robotami oraz operatorem zapewniona jest komunikacja bezprzewodowa. Odpowiedni interfejs umożliwia operatorowi odbiór danych i obrazów oraz sterowanie robotami. Wszystkie roboty zostały wykonane w serii prototypowej. Zostały one poddane stosownym testom terenowym. Wszystkie efekty pracy zespołu oraz dodatkowe informacje dotyczące realizacji wykonanego zadania można znaleźć na stronie własnej projektu [8].

A group of tasks performed by specialized services concern supervising and monitoring areas and buildings, detecting hazards, pollutions and other. Nowadays such tasks may be carried out by groups of specialized robots. This paper deals with a group of robots destined to accomplish such a kind of tasks. There were developed three different kinds of robots: transporting, inspecting and reconnoitring ones. The "Transporter" serves for transporting a group of robots "Pathfinder" to the area of their operation. It is equipped with a carrying basket, and a manipulator for lifting small parts. The inspecting "Explorer" can be equipped with various sets of sensors (smoke, gas and temperature sensor), video and termovision cameras, and a system for taking samples of soil. The reconnaissance robot "Pathfinder" is armed with the video camera combined with an illuminator, a microphone and a loudspeaker to contact the victim, and also infrared sensors. It is a-low cost unit, therefore it may be operated in the circumstances that involve risk of damage or loss of the robot. To allow exchanging data and messages between the robots and the operator the wireless communication has been applied. The respective interface enables the operator to receive data and images, and remote control of the robots. All the robots have been manufactured as prototypes. Extensive terrain tests have been carried out, too. More details about the work carried out by the team, and additional pieces of information concerning the project can be found at the web page [8].

Software for specification and monitoring of mobile robots missions

Wiglenda R., Panfil W., Moczulski W.

Pomiary Automatyka Robotyka

2012

R. 16, nr 7-8

97-101

The need of a software used for a mission control and maintenance of a group of robots increases with the expansion of mobile robotics applications. This paper discusses requirements for a software dedicated for semiautonomous mission planning, execution and monitoring. The authors present a working solution proposal which meets the majority of requirements stated before. The designed software contains path planning and trajectory generating algorithms necessary for the navigation of robots. The solution is equipped with an additional tool used to create surroundings for the mission in the simulation environment. The software is an universal tool which allows its application with different types of robots and missions. The applications of the system confirm the demand for mission control software and the results obtained from tests of the project prove its design propriety.

Wraz z rozwojem zastosowań robotyki mobilnej rośnie zapotrzebowanie na oprogramowania stosowane do prowadzenia misji grupy robotów. Artykuł przedstawia główne wymagania stawiane oprogramowaniu dedykowanemu półautonomicznemu planowaniu, przeprowadzaniu i nadzorowaniu misji. Autorzy prezentują propozycje aplikacji spełniającej większość wymagań. Utworzone oprogramowanie zawiera algorytmy planowania ścieżki i generowania trajektorii niezbędne do nawigowania robotami. Rozwiązanie wyposażono w dodatkowe narzędzie tworzenia otoczenia misji w środowisku symulacyjnym. Oprogramowanie jest uniwersalnym narzędziem do sterowania różnymi typami robotów mobilnych w misjach o różnym charakterze. Obecne zastosowania i dalsze prace rozwojowe potwierdzają popyt na aplikacje dla sterowania misją, zaś wyniki otrzymane w ramach testów programu potwierdzają poprawność jego działania.

Sterowanie formacją robotów metodą śledzenia lidera

Burghardt A., Hendzel Z., Giergiel J., Nawrocki M.

Modelowanie Inżynierskie

2012

T. 14, nr 45

220--225

W pracy zaproponowano model mobilnego robota kołowego wchodzącego w skład formacji. Wykorzystując strukturę hierarchiczną układu sterowania podano algorytm sterowania od punktu do punktu, dla którego udowodniono stabilność w sensie Lapunowa. Zaproponowany algorytm został zaimplementowany w sterowaniu formacją robotów z wykorzystaniem algorytmu śledzenia lidera. Otrzymane rozwiązanie zasymulowano oraz zweryfikowano w autorskim środowisku kontrolno-pomiarowym zarządzającym oraz monitorującym pracę do 256 robotów mobilnych.

The paper presents a model of a wheeled mobile robot as a part of a robot formation. Using a hierarchical control system structure, a point-to-point control algorithm was given, for which stability was proven in the sense of Lyapunov. The proposed algorithm can be implemented in the robot formation control in follow-the-leader algorithms. The proposed solution was simulated in the built-upemulator of the n-robots’ working environment. The simulation results were verified under working conditions of a real formation, consisting of three Amigobot robots. During the verification research procedures, the original control-measurement environment, developed as a Matlab/Simulink toolbox, was used; the toolbox allows for controlling and monitoring up to 256 mobile robots.