Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Powiadomienia systemowe

Sesja wygasła!
Sesja wygasła!
Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: globalny układ współrzędnych robota

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Podstawy teoretyczne programowania robotów

Kaczmarek Wojciech, Panasiuk Jarosław

Napędy i Sterowanie

2019

R. 21, nr 3

102--113

Manipulatory robotów przemysłowych są mechanizmami składającymi się z kilku członów. Człony te są ze sobą połączone i przemieszczają się wzajemnie w celu uchwycenia lub przeniesienia części lub narzędzia zgodnie z zadawanymi sygnałami sterującymi na podstawie wskazań operatora lub zgodnie z zapisanym i uruchomionym programem robota. We wszystkich tych przypadkach opis ruchu robota wymaga znajomości położenia poszczególnych członów systemu zrobotyzowanego względem siebie w funkcji czasu. W związku z powyższym zagadnienie zarówno sterowania, jak i programowania łączy się nierozerwalnie z koniecznością zastosowania odpowiednich układów współrzędnych, względem których realizowany będzie ruch manipulatora. Niezależnie od konstrukcji robota, zgodnie z normą ISO 9787:2013, możemy wyróżnić kilka standardowych układów współrzędnych stosowanych w robotyce.

Analityczne rozwiązanie zadania prostego kinematyki dla manipulatora robota GMF S-42OF

Mazur T.

Mechanik

2012

R. 85, nr 1CD

W pracy wyprowadzono analityczne zależności do obliczeń współrzędnych położenia i orientacji dla sześcioosiowego manipulatora robota przemysłowego GMF S-420F. Do rozwiązania zastosowano notację D–H. Dla każdej osi obrotowej określono zakresy kątów nastawienia oraz dodatkowo zależność pomiędzy tymi zakresami dla osi J2 i J3. Zamieszczono wyniki przykładowych obliczeń a ich poprawność wykazano przez porównanie z rzeczywistymi wartościami uzyskanymi z kontrolera robota.

In this paper the analytical formulae for calculating of location and orientation coordinates for 6-axis manipulator of GMF S-420F industrial robot are given. The D-H notation was used to solve. Ranges of angles attitude are defined for each axis of rotation. Additionally, the formulae between the ranges of angles to the axis of attitudes J2 and J3 was determined. The paper presents the results of sample calculations. Accuracy of these calculations is demonstrated by comparison with the actual values obtained from the robot controller.