Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Wheelchair mechanism for negotiating obstacles

Bałchanowski J., Szrek J., Wudarczyk S.

Archive of Mechanical Engineering

|

2009

|

Vol. LVI, nr 3

251-261

EN

Moving with the wheelchair can be a serious problem, especially when the obstacle occurs on its way. An alternative solution would be to equip the wheelchair with appropriate mechanical device, thanks to that it becomes possible to overcome barriers such as kerbs or doorsteps. In this paper, the authors present an idea of mechanism overcoming barriers by the wheelchair. Type and geometrical synthesis have been presented. The mechanism is modelled in a multibody computer analysis system and sample simulation research results are reported.

PL

Problem przemieszczania się osoby korzystającej z wózka inwalidzkiego jest obecnie rozwiązywany głównie przez likwidowanie tzw. barier architektonicznych. Niestety takie rozwiązania stosowane są jedynie na obszarach silnie zurbanizowanych. Pomimo podejmowanych działań niepełnosprawni wciąż borykają się z koniecznością codziennego pokonywania znacznej ilości przeszkód architektonicznych. Alternatywnym rozwiązaniem jest wyposażenie wózka inwalidzkiego w odpowiednie urządzenie mechaniczne, dzięki któremu możliwe staje się pokonywanie najczęściej występujących przeszkód. W pracy zaprezentowano koncepcję układu mechanicznego, który ma za zadanie wspomagać pokonywanie przeszkód przez osoby niepełnosprawne poruszające się na wózkach inwalidzkich. Przedstawiono koncepcję syntezy geometrycznej wybranego układu kinematycznego. Przeprowadzone badania symulacyjne pozwoliły na zweryfikowanie poprawności otrzymanego rozwiązania oraz uzyskanie danych niezbędnych do opracowania konstrukcyjnego.

2

Elementy syntezy geometrycznej manipulatorów równoległych z uwzględnieniem położeń osobliwych

Bałchanowski J.

Czasopismo Techniczne. Mechanika

|

2005

|

R. 102, z. 1-M

37--42

PL

W pracy podjęto zagadnienia syntezy geometrycznej grup przestrzennych manipulatorów równoległych o trzech stopniach swobody. Przedstawiono ogólny opis konfiguracji osobliwych dla tych manipulatorów. Pokazano przykłady symulacji dynamicznych ruchu manipulatorów w otoczeniu położeń osobliwych.

EN

The paper deals with selected problems of designing parallel manipulators. The considered manipulators have tree degrees of freedom and their effector can move along axes of cartesian coordinate system only while the orientation is constant. Some essential problems of geometrical synthesis including singularity configuration analysis if such manipulators were worked out. For a selected manipulators computer models were created using DADS system and simulation test were done to determine dynamics and kinematics characteristic in surroundings of singularity position. Some numerical examples have been included.

3

Wybrane problemy syntezy strukturalnej i geometrycznej manipulatorów równoległych

Bałchanowski J.

Systems : journal of transdisciplinary systems science

|

2003

|

Vol. 8, No. sp.

32-41

PL

W pracy podjęto problemy syntezy strukturalnej i geometrycznej szczególnej grupy manipulatorów równoległych o trzech stopniach swobody. Przedstawiono opisu procesu doboru struktury. Przedstawiono proces syntezy geometrycznej - doboru wymiarów podstawowych członów dla określonej i zadanej strefy roboczej przy minimalizacji wymiarów układu.

EN

The paper deals with selected problems of designing parallel manipulators. The considered manipulators have three degrees of freedom and their effcctor can move along axes of cartesian co-ordinate system only while the orientation is constant. Kinematics systems of such types are used as specialised three axes cutting machines or assembly manipulators. Some essential problems of structural and geometrical synthesis of such manipulators were worked out and as a result a set of different solutions, fulfilling stated assumptions have been presented. For a selected manipulators computer models were created using DADS system and simulation tests were done to determine some kinematics properties. Some numerical examples have been included.