Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Analiza więzów manipulatora w zadaniu zrobotyzowanej obróbki mechanicznej dyfuzora

Gierlak P.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika

|

2016

|

z. 88 [293], nr 3

199--212

PL

Artykuł dotyczy analizy więzów geometrycznych narzuconych na końcówkę roboczą robota manipulacyjnego, którego zadaniem jest realizacja obróbki mechanicznej dyfuzora. Z punktu widzenia teorii sterowania, realizacja omawianego zadania jest traktowana jako sterowanie obiektem z ograniczeniami ruchu. Wymaga to określenia zadanej trajektorii układu sterowania robota rozumianej jako trajektoria pozycyjna oraz siłowa. W pracy zaprezentowano geometrię dyfuzora wraz z opisem matematycznym krawędzi, która ma zostać zatępiona. Podano zestaw więzów naturalnych i sztucznych, pozycyjnych i siłowych dla tego zadania oraz dla zadania wiercenia otworów. Podano sposób wyznaczania trajektorii pozycyjnej i siłowej, która będzie stanowić trajektorię zadaną układu sterowania robota. Zaprezentowano wyniki symulacji generowania trajektorii ruchu końcówki roboczej.

EN

This paper presents the analysis of the geometrical constraints of the robotic manipulator end effector, the task of which is the realisation of the diffuser machining. In terms of control theory, the realisation of this task is considered as a control of an object with partial movement restrictions. It requires determination of the desired trajectory of the robot’s control system understood as so-called position and force trajectory. In this paper the geometry of the diffuser and the mathematical description of edges that will be deburred, are presented. The sets of natural and artificial, position and force constraints for this task and for task of hole drilling are given. The procedure of determining position and force trajectory which will be the reference trajectory of robot’s control system is provided. The simulation results of generating robot’s tip trajectory are presented.

2

Doświadczalno-numeryczna ocena sprężysto-plastycznych parametrów mechaniki pękania dla stali 145Cr6. Cz. II

Graba M.

Przegląd Mechaniczny

|

2013

|

nr 6

33--40

PL

W niniejszej pracy poruszono temat oceny parametrów charakteryzujących odporność na pękanie stali 145Cr6, z wykorzystaniem badań doświadczalnych oraz obliczeń numerycznych. Omówiono program badań doświadczalnych oraz szczegóły obliczeń numerycznych, które prowadzono dla przypadku modeli trójwymiarowych oraz przypadku dominacji płaskiego stanu odkształcenia (p.s.o.). Zaprezentowane w pracy wyniki mogą okazać się przydatne w rozwiązywaniu problemów inżynierskich z zakresu oceny rzeczywistej odporności na pękanie wyznaczanej według jednego z wielu kryteriów pękania, a także w zakresie oszacowania rozkładu naprężeń przed frontem pęknięcia w elementach konstrukcyjnych wykonanych ze stali NC6 - 145Cr6.

EN

In the paper the assessment of the fracture toughness and parameters of the elastic-plastic fracture mechanics for the 145Cr6 steel will be presented and discussed, using experimental method and numerical calculations. It should be noted, that there will be discussed the experimental research program and details of numerical calculations which be carried out for the case of three-dimensional models and the two-dimensional models with dominance of plane strain state. Results presented in the paper may be useful for solving engineering problems in the field of assessment of real fracture toughness using appropriate fracture criteria, as well as in the estimation of stress distribution near crack tip in structural components made of NC6 steel (145Cr6 steel).

3

Analiza funkcji przejścia zespołu posuwowego wrzeciennika narzędziowego szlifierki

Witek A.

Archiwum Technologii Maszyn i Automatyzacji

|

2002

|

Vol. 22, Nr 2

163-172

PL

Zamieszczono analizę układu masowo-tłumiąco-sprężystego (MTS) zespołu posuwowego wrzeciennika narzędziowego szlifierki do wałków, który wraz ze szlifowaniem i procesami w silniku napędzającym hydrostatyczną śrubę pociągową tworzy zamknięty dynamiczny układ posuwu obrabiarki. Porównano funkcje przejścia układu MTS wrzeciennika obliczone na podstawie modelu z więzami geometrycznymi i modelu z odpowiednio rozmieszczonymi elementami sprężysto-tłumiącymi, opisującymi * związek kinematyczny między ruchem obrotowym śruby a postępowym przesuwem nakrętki. Oceniono przydatność obu modeli więzi kinematycznej do opisu zjawisk i procesów zachodzących w zamkniętym dynamicznym układzie posuwu obrabiarki.

EN

Paper presents analysis of mass-damping-spring (MDS) system of feed drive of headstock of grinding machine that along with grinding process, working processeses in motor of hydrostatic screw constitute looped dynamic feed system of machine tool. Transfer functions computed on the basis of model with geometrical constraints and those generated by the model with appropriately located spring-damping elements are compared. Transfer functions describe kinematic relationship between screw rotational motion and translational motion of nut. Both models of kinematic constraints are evaluated from the point of view of description of phenomena ocurring in the looped dynamic system of machine tool feed drive.