Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: funkcja kary

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Collision-Free Trajectory Planning for Mobile Manipulators Subject to Control Constraints

Pajak G., Pajak I.

Archive of Mechanical Engineering

2014

Vol. LXI, nr 1

35--55

A method of planning collision-free trajectory for a mobile manipulator tracking a line section path is presented. The reference trajectory of a mobile platform is not needed, mechanical and control constraints are taken into account. The method is based on a penalty function approach and a redundancy resolution at the acceleration level. Nonholonomic constraints in a Pfaffian form are explicitly incorporated to the control algorithm. The problem is shown to be equivalent to some point-to-point control problem whose solution may be easier determined. The motion of the mobile manipulator is planned in order to maximise the manipulability measure, thus to avoid manipulator singularities. A computer example involving a mobile manipulator consisting of a nonholonomic platform (2,0) class and a 3 DOF RPR type holonomic manipulator operating in a three-dimensional task space is also presented.

W pracy opisano tok postępowania podczas budowy modeli symulacyjnych z wykorzystaniem programu SolidWorks i Matlab/Simulink. Tworzenie modelu symulacyjnego przebiega etapami, to znaczy najpierw opracowywany jest model geometryczny w programie SolidWorks, następnie dzięki możliwości wymiany danych, model CAD jest implementowany w środowisku obliczeniowym Matlab/Simulink. Modele SimMechanics pozwalają na śledzenie wielu parametrów, np. trajektorii, prędkości, czy przyspieszeń dowolnych elementów układu złożonego. W pracy, jako przykłady modeli symulacyjnych opracowanych zgodnie z zaprezentowana metoda, pokazano modele laboratoryjnego żurawia samochodowego oraz żurawia leśnego. Modele te umożliwiają wizualizacje zadanego - za pomocą wymuszeń kinematycznych - cyklu pracy.

Procedury szybkiego przybliżonego określania sygnałów sterujących w układzie technologicznym produkcji mieszanki dwóch koncentratów węgla

Kowalik S.

Zeszyty Naukowe. Górnictwo / Politechnika Śląska

2000

z. 246

241-249

W pracy przedstawiono trzy sposoby szybkiego i przybliżonego określania sygnałów sterujących w układzie regulacji ekstremalnej produkcji mieszanki węgla. Te sposoby to: metoda przeglądania siatki punktów, zastosowanie funkcji kary i aproksymacja funkcji wielomianem. Te metody wykorzystano do znalezienia maksimum funkcji wychodu mieszanki koncentratów węgla przy zadanej ilości popiołu. Dla pierwszej i drugiej metody obliczania przeprowadzono dla pięciu wariantów przyjmując różną dokładność obliczeń. Natomiast dla trzeciej metody przeprowadzono obliczenia dla trzech różnych wielomianów. Program komputerowy realizujący obliczenia został napisany w MALABIE.

In this paper three ways of quick approximate definition of command signals on the system of adjustment of extreme production of mixture of carbon have been presented. These methods are: revision of the net of points, application of the function of punishment and approximation of the function by the polynomial. These methods have been used to maximal function of output mixture of the extracts of coal at given quantities of ash. For the first and the second method calculations for five variations have been carried out accepting different accuracy of calculations. However, for the third method the calculations were carried out for three different polynomials. The computer program which was carrying out the calculations was written in MATLAB.