W artykule przeprowadzono analizę wpływu zmiennych współczynników tarcia o podłoże na trajektorię robota mobilnego przy różnych krokach sterowania. Zastosowano układ regulatora SISO oraz krok sterujący 10-2, 10-3, 10-4. Następnie zasymulowano układ robota trójkołowego z kołem pasywnym. Współczynniki tarcia o podłoże były losowane z rozkładu normalnego Ν(f;0,0763;0,0058).
EN
In this paper was analyzed influence of varying friction wheel of the ground for the mobile robot trajectory using different control stepsizes. It was used SISO controller in different control stepsizes: from 10-2 to 10-4. Next was simulated mobile robot with passiv wheel. The varying friction wheel of the ground was achieved from normal distribution Ν(0,0763;0,0058).
W doborze napędu jednym z podstawowych parametrów jest opór przemieszczania się koła zaciskającego elastyczny przewód . W pracy przedstawiono model obliczeniowy oporów ruchu koła po przewodach . Wyznaczono opór tarcia potoczystego oraz energię i opór deformacji przewodu.
EN
In the application of elastic hoses drive (peristaltic drive ) the knowledge about resistance of the elastic wheel motion pressuring the hosesis needed. The paper presents the determinate model of moving wheel on the hose . Coefficient of rolling resistance , energy and resistance of hose deformation hove been calculated.
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.