PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 5

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  friction compensation
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available remote Friction compensation in the inverted pendulum controller by means of a neural network
Balcerzak M.
Mechanics and Mechanical Engineering
|
2018
|
Vol. 22, nr 4
875--883
EN
This paper presents an experimental confirmation of the novel method of friction modelling and compensation. The method has been applied to an inverted pendulum control system. The practical procedure of data acquisition and processing has been described. Training of the neural network friction model has been covered. Application of the obtained model has been presented. The main asset of the presented model is its correctness in a wide range of relative velocities. Moreover, the model is relatively easy to build.
2
Content available remote Sterowanie adaptacyjne silnikiem liniowym z neuronowym kompensatorem tarcia strojonym on-line
Jastrzębski M.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2014
|
R. 90, nr 6
61--66
PL
W artykule przedstawiono sterowanie silnikiem liniowym z magnesami trwałymi w warunkach zmieniającego się tarcia. Do sterowania wykorzystano algorytm wstecznego całkowania z neuronowym kompensatorem tarcia. Do uczenia on-line modelu neuronowego wykorzystano wyznaczaną przez różniczkowe prawa adaptacji poprawkę dla modelowanego tarcia. Symulacje i eksperymenty przeprowadzone na stanowisku rzeczywistym potwierdziły skuteczność pokazanego rozwiązania.
EN
This paper presents a control of linear motor with permanent magnets in various friction conditions. The control algorithm uses backstepping algorithm with neural friction compensator. Correction of modelled friction, calculated by differential adaptive law was used for on-line learning of neural model. Simulations and experiments carried out on a real drive, confirmed the efficiency of the solution.
3
Content available remote Adaptive Servo Control with Polynomial Approximation of Stribeck Curve
Kabziński J.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2014
|
R. 90, nr 5
20--24
EN
We consider a servo dynamics with friction modeled by static, memoryless nonlinear function of velocity, with strong influence of Stribeck effect. We consider approximation of the Stribeck curve by a polynomial. The approximating polynomial coefficients become control parameters modified by the adaptive loop. We formulate the control algorithm and prove its stability by Lyapunov function approach, and finally we describe several numerical experiments demonstrating features of the proposed control and the influence of the parameters.
PL
Przedstawiony niżej tekst opisuje problem sterowania napędowym układem nadążnym z tarciem, które może być modelowane przez statyczną, nieliniową funkcję prędkości z silnie zaznaczonym efektem Stribeck’a. Badamy możliwość aproksymacji krzywej Stribecka przez wielomian, którego współczynniki będą zmieniane w pętli sterowania adaptacyjnego. Wyprowadzamy algorytm sterowania i formułujemy warunki jego stabilności poprzez użycie odpowiedniej funkcji Lapunowa. Opisujemy szereg eksperymentów, które ilustrują charakterystyczne właściwości układu regulacji i dostarczają wniosków co do wyboru parametrów algorytmu sterowania.
4
Content available Friction compensation in nonlinear dynamical systems using fault-tolerant control methods
Bonfè M., Castaldi P., Preda N., Simani S.
Diagnostyka
|
2013
|
Vol. 14, No. 4
13--19
EN
This paper describes the application of differential geometry and nonlinear systems analysis to the estimation of friction effects in a class of mechanical systems. The proposed methodology relies on adaptive filters, designed with a nonlinear geometric approach to obtain the disturbance de-coupling property, for the estimation of the friction force. Thanks to accurate estimation, friction effects are compensated by injecting the on-line estimate of friction force to the control action calculated by a standard linear state feedback. The inverted pendulum on a cart is considered as an application example and the proposed approach is compared with a commonly used friction compensation strategy, based on an explicit model of the friction force.
5
Content available remote Kompensacja momentu oporowego w układzie sterowania prędkością silnika prądu zmiennego z magnesami trwałymi
Jastrzębski M.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2010
|
R. 86, nr 2
206-209
PL
W układzie sterowania prędkością silnika prądu zmiennego z magnesami trwałymi zastosowano kompensację momentu oporu. Nieciągły model rozmyty tych sił był strojony za pomocą algorytmu bakteryjnego. W drodze eksperymentów praktycznych pokazano korzyści płynące z takiego rozwiązania.
EN
In the paper compensation of disturbing torque in IPMSM drives was presented. Discontinuous and fuzzy model was derived and optimized by bacterial algorithm. Practical experiment has shown advantages of the proposed solution.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.