Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Test stand to design control algorithms for mobile robots

Dudzik Sebastian, Podsiedlik Anna, Rapalski Adam

Przegląd Elektrotechniczny

|

2021

|

R. 97, nr 3

35--38

EN

The work presents a stand for researching mobile robots, allowing for prototyping of new or improving the existing control algorithms. The elements of the research stand were described, including the parameters of the QBot 2e wheeled mobile robot. In addition, the article presents the results of exemplary odometry measurements obtained for two robot paths based on data read from an inertial measurements unit equipped with a gyroscope and an accelerometer.

PL

W pracy przedstawione zostało stanowisko służące do badan robotów mobilnych, pozwalające na prototypowanie nowych, bądź też ulepszanie istniejących algorytmów sterowania. Opisano elementy stanowiska, w tym parametry kołowego robota mobilnego QBot 2e. Dodatkowo, w artykule zaprezentowano wyniki przykładowych pomiarów odometrycznych uzyskanych dla dwóch zadanych scieżek robota na podstawie danych ˙ odczytywanych z inercyjnej jednostki pomiarowej wyposażonej w żyroskop i akcelerometr.

2

Modelowanie kinematyki bezpośredniej egzoszkieletu kończyny górnej

Głowiński S., Pecolt S.

TTS Technika Transportu Szynowego

|

2012

|

R. 19, nr 9

241--246, CD

PL

W artykule przedstawiono możliwości przestrzenne egzoszkieletu kończyny górnej o 9 stopniach swobody (9 DoF). Zaimplementowano opracowaną notację Denavita Hartenberga (DH) z parametrami do pakietu MATLAB, co pozwoliło na uzyskanie wizualizacji egzoszkieletu w różnych położeniach, następnie uzyskano maksymalny zasięg (obwiednie przestrzeni roboczej) w zakresie dozwolonych kątów.

EN

This paper is focused on modeling of spatial possibilities arm exoskeleton in the form of 9DoF open kinematic chain. The Denavit Hartenberg convention with parameters was implemented to MATLAB package. That allowed to received exoskeleton visualization in various position. Maximum range of exoskeleton arm in the angle of permissible angles was presented.

3

A study on simulation model and kinematic model of welding robot

Jeong J. W., Kim I. S., Chand R. R., Lee J. H.

Journal of Achievements in Materials and Manufacturing Engineering

|

2012

|

Vol. 55, nr 1

66--73

EN

Purpose: This study tries to develop a simulation model of six degree freedom for Faraman AM1 welding robot using CATIA V5 and compares with the computed kinematic model for robotic welding. The error varification of simulated model and kinematics of the robot is also being carried out. Design/methodology/approach: CATIA (Computer Aided Three dimensional Interactive Application) is a multi-platform PLM/CAD/CAM/CAE commercial software suite to use to develop six degree freedom for Faraman AM1 welding robot. The forward kinematic and inverse kinematic equations are also used to verify the developed model. Findings: The results obtained from the six degree freedom for Faraman AM1 simulated model has a good agreement with computed kinematic models equations. The catia V5 a very powerful tool which could used in develope a simulation for robotic welding system. The the angle error between simulated model and computed inverse kinmenatic equation obtained too very small. Research limitations/implications: The developed simulated in Catia is mainly aimed to be used in GMA welding process. D-H (Denavit-Hartenberg) convection is used to determine the orthonormal coordinate frames at different joints of a robotic manipulator and determining four kinematic parameters. Originality/value: The six degree freedom for Faraman AM1 welding robot is model to analysed and compared with forward and inverse knimatic.