Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: follow-up control

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Weryfikacja odpornego sterowania rozmytego ruchem nadążnym mobilnego robota kołowego

Jagiełowicz-Ryznar C.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika

2008

z. 74 [258]

115-126

The problems addressed in the thesis concern important and up-to-date issue of the mechatronic design of the robust control systems of follow-up motion of the mobile wheeled robots. In the thesis the synthesis of control algorithms based on stability theory of Lapunov was carried out along with simulation analysis of the three control algorithms of the follow-up motion of the mobile wheeled robot with consideration of the parametric inaccuracy: analytic robust sliding control algorithm, robust sliding control algorithm with fuzzy compensation control, fuzzy algorithm of sliding control. The mobile wheeled robots Pioneer-2 DX was a real object, which was used for verification of research.

Advanced control algorithm for stabilization rotational speed in hydrostatic transmission

Nawrocka A., Kwaśniewski J.

Mechanics / AGH University of Science and Technology

2006

Vol. 25, no. 4

164-168

This study focuses on the adaptive controller to control hydrostatic transmission. A hydrostatic transmission with a variable efficiency pump and a radial engine with constant working absorptivity was chosen. Pump efficiency was controlled using an electrohydraulic control system, comprising a hydraulic cylinder coupled with a pump rotor via a piston rod and a hydraulic servo-valve. As the object is nonlinear and time variant its control is very difficult. For that reason the adaptive control strategy was chosen and a follow-up control algorithm was designed. This control strategy enables the fine tuning of the fuzzy logic controller's parameters. It can be done online, in each cycle time. Besides, this algorithm is implemented on a PLC controller. This paper outlines the structure of the controller and provides the results of laboratory tests.

W artykule zostanie przedstawiony algorytm sterowania obiektem nieliniowym. Obiektem sterowania jest przekładnia hydrostatyczna, pracująca w obiegu zamkniętym. Zbudowana jest z pompy o zmiennej wydajności i silnika o stałej chłonności. Do sterowania wydajnością pompy wykorzystano elektrohydrauliczny układ sterujący. Układ ten obejmuje siłownik hydrauliczny sprzężony tłoczyskiem z wychylnym wirnikiem pompy oraz elektrohydrauliczny serwozawór przepływowy. Obiekt ten jest nieliniowy i niestacjonarny. Powoduje to trudności z doborem odpowiedniego regulatora do stabilizacji prędkości obrotowej silnika hydraulicznego. W artykule opisano zastosowanie zaawansowanego algorytmu sterowania do stabilizacji prędkości obrotowej. Opracowano algorytm nadążnego dostrajania regulatora rozmytego, który następnie został zaimplementowany w sterowniku PLC. Algorytm ten umożliwia dostrajanie regulatora w każdym cyklu pracy. Zaproponowany algorytm został przebadany na stanowisku laboratoryjnym.