Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Zastosowanie krigingu map RSSI do lokalizacji wewnątrzbudynkowej metodą odcisków palców wspomaganej filtracją cząsteczkową

Kawecki Robert, Hausman Sławomir, Korbel Piotr

Przegląd Telekomunikacyjny + Wiadomości Telekomunikacyjne

|

2023

|

nr 4

240--243

PL

W artykule zaprezentowano możliwość wykorzystania alternatywnej metody interpolacji rozkładów propagacji sygnału radiowego – kriging. Prezentowane referencyjne mapy RSSI są wykorzystywane jako zbiory danych do systemu lokalizacji w budynkach. System wykorzystuje metodę odcisków palców wspomaganą algorytmem filtracji cząsteczkowej. W ramach prezentowanych prac badawczych zweryfikowano, że możliwe jest efektywne wykorzystanie metody kriging do interpolacji danych pomiarowych RSSI i uzyskanie mniejszego błędu średniego i medianowego niż wykorzystanie danych pomiarowych lub rozkładów RSSI wygenerowanych z wykorzystaniem interpolacji liniowej.

EN

The article presents the possibility of using an alternative method of interpolation of radio signal propagation distribution sets – kriging. The presented reference RSSI distributions are used as data sets for the location system in buildings. The localization system uses the fingerprint method supported by a molecular filtration algorithm. As part of the presented research, it was verified that it is possible to effectively use the kriging method to interpolate RSSI measurement data and obtain a smaller average and median error than using measurement data or RSSI distributions generated using linear interpolation.

2

Zastosowanie filtracji cząsteczkowej do estymacji położenia w systemie lokalizacyjnym UWB

Magiera Jarosław

Przegląd Telekomunikacyjny + Wiadomości Telekomunikacyjne

|

2019

|

nr 6

249--252, CD

PL

Niniejszy artykuł dotyczy kwestii poprawy dokładności estymacji położenia w systemie lokalizacji wewnątrzbudynkowej, bazującym na radiowych pomiarach odległości realizowanych przez modemy UWB. Proponuje się zastosowanie metody filtracji cząsteczkowej do zmniejszenia błędu wyznaczania pozycji obiektu przy braku bezpośredniej widoczności ze stacją referencyjną. W artykule opisano algorytm filtru cząsteczkowego, jego przykładową implementację oraz weryfikację z użyciem rzeczywistych danych pomiarowych.

EN

This paper is related to improvement of location estimation accuracy in indoor positioning system based on radio ranging using UWB modems. Author propose to apply particle filtering method to decrease the position estimation error when there is no direct line of sight to reference station. The paper presents particle filter algorithm, its sample implementation and verification using real measurement data.

3

Ocena dokładności filtracji nieliniowej w systemach transportowych

Konatowski S., Kaniewski P., Czopik G.

Logistyka

|

2014

|

nr 3

3040--3048

PL

W algorytmach filtracji, stosowanych do pozycjonowania systemów transportowych, występują zależności nieliniowe zarówno w równaniu stanu jak i w równaniu pomiarowym. Historycznie, w takich sytuacjach linearyzowano równania dynamiki obiektu i/lub równania obserwacji stosując rozszerzony filtr Kalmana EKF (Extended Kalman Filter). Alternatywnym rozwiązaniem dla rozszerzonego filtra Kalmana jest bezśladowy filtr Kalmana UKF (Unscented Kalman Filter). Filtr ten operuje na parametrach statystycznych tych modeli poddanych nieliniowym przekształceniom. Inną strategią rozwiązania problemu filtracji nieliniowej jest filtracja cząsteczkowa PF (Particie Filtration) wykorzystująca sekwencyjne próbkowanie istotności – odwzorowanie dużej liczby punktów (cząsteczek) i związanych z nimi wag z gęstości prawdopodobieństwa. W artykule opisane zostały algorytmy filtracji nieliniowej (rozszerzona Kalmana, bezśladowa Kalmana, cząstkowa) stosowane powszechnie do estymacji położenia. W artykule porównano dokładność filtracji cząsteczkowej. W szczególności zaprezentowano efektywność filtracji nieliniowej stanu obiektów dynamicznych dla dwóch postaci równań pomiarowych. Ocena jakości procesu filtracji została przeprowadzona w środowisku Matlab.

EN

The filtering algorithms used for the positioning of transport systems, are based on nonlinear equation of state as well as the measurement equation. Historically, in these cases, the object dynamics equations and/or observation equations were linearized using the Extended Kalman Filter EKF. The alternative to the Extended Kalman Filter is Unscented Kalman Filter UKF. This filter operates on the statistical parameters of these models subjected to nonlinear transformations. Another strategy to solve the problem of nonlinear filter is the particle filtration PF, that uses a sequential sampling of significance – mapping a large number of points (particles) and the weights associated with the probability density. In this paper several types of nonlinear filtrations (Extended Kalman Filtering, Unscented Kalman Filtering, Particle Filtering,) widely used to position estimation and their algorithms are described. The article compares the accuracy of Particle Filtration. In particular, the efficiency of nonlinear filtration of dynamic objects states for two forms of measurement equations is presented. Evaluation of quality of the filtration process was carried out in Matlab.

4

Zastosowanie czujników inercyjnych i metody Monte Carlo do korekcji odczytów GPS w terenie miejskim

Barański R., Polańczyk M., Strumiłło R.

Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania

|

2010

|

Vol. 51, nr 10

115-118

PL

W artykule omówiono zastosowanie symulacyjnej metody Monte Carlo do poprawy dokładności odczytów GPS (ang. Global Positioning System) w terenie miejskim. Zaprojektowany układ elektroniczny jest elementem systemu do nawigacji pieszej osób niewidomych. W terenie miejskim, na skutek odbić i wielodrogowości sygnałów od satelitów, odczyty GPS są obarczone znacznym błędem dochodzącym do kilkudziesięciu metrów. Jednoczesne odczyty z akcelerometru oraz żyroskopu służą do pomiaru względnego przemieszczenia, a następnie są porównywane z odczytami GPS. Algorytm symulacji wykorzystujący metodę Monte Carlo, służy do wyznaczenia najbardziej prawdopodobnego położenia geograficznego. Zastosowany układ umożliwia nawet kilkukrotne zmniejszenie błędu wyznaczanego położenia geograficznego.

EN

The article presents an application of recursive Monte Carlo method for correcting GPS readouts in an urban environment. The prototype was designed with a view of a pedestrian navigation device for the blind. GPS readouts are at times very inaccurate in an urban environment (reaching several dozens of meters) due to multipath propagation and reflections from buildings, The device houses an accelerometer and gyroscope for estimating the relative motion of the device. This relative displacement is correlated with GPS readouts. An algorithm based on the Monte Carlo simulation is used for assessing the most probable geographical location of the user. From the urban test of the method we conclude that the pro-posed dead reckoning solution improves on GPS receiver readouts by several times.