Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Algorytm regulacji odpornej ADRC - dobór nastaw i sposób dyskretnej implementacji

Michalski Jacek, Retinger Marek, Kozierski Piotr, Puchalski Radosław

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2022

|

R. 26, nr 2

5--13

PL

W niniejszej pracy został przedstawiony algorytm regulacji odpornej Active Disturbance Rejection Control obiektem aerodynamicznym o dwóch stopniach swobody. Pokazano pełne wyprowadzenia równań algorytmu regulacji oraz wartości nastaw w zależności od pożądanych właściwości układu, na podstawie dynamiki obiektu oscylacyjnego drugiego rzędu. Dokonano dyskretyzacji równań algorytmu regulacji i zaproponowano jego dyskretną implementację. Testy przeprowadzono na laboratoryjnym zestawie aerodynamicznym firmy Inteco, którego model matematyczny jest silnie nieliniowy, ma dwa stopnie swobody i sprzężenia skrośne. Jakość działania oceniona została na podstawie przebiegów czasowych, a także całkowych wskaźników jakości. Przeprowadzone badania pokazują przewagę zastosowanego algorytmu nad regulacja PID dla badanego systemu. Przedstawiony algorytm regulacji cechuje się także większą przenośnością - nastawy dobierane są tylko w oparciu o rząd obiektu i teoretycznie raz dobrane są właściwe, niezależnie od modelu matematycznego. Zaproponowane równania dyskretne mogą zostać zaimplementowane z użyciem dowolnego języka programowania dla teoretycznie dowolnego obiektu, przy uwzględnieniu rzędu jego dynamiki.

EN

This paper presents the robust Active Disturbance Rejection Control method in an aerodynamical object with two degrees of freedom. Full derivation of control algorithm equations and the settings values depending on the desired properties of the system, based on the dynamics of the second order oscillating object, have been shown. The equations of the control algorithm were discretized and its discrete implementation was proposed. The tests were carried out on the Inteco aerodynamical laboratory kit, whose mathematical model is strongly non-linear, has two degrees of freedom and crosscoupling. The quality of operation was assessed on the basis of time graphs as well as integral quality indices. The conducted research shows the advantage of the applied algorithm over PID control for the tested system. The presented control algorithm is also more portable - the settings are selected only on the basis of the object order and once selected are correct regardless of the mathematical model. The proposed discrete equations can be implemented using any programming language theoretically for any object, taking into account the order of its dynamics.

2

Control of Unmanned Surface Vehicle along the desired trajectory using improved Line of Sight and estimated sideslip angle

Li Ligang, Pei Zhiyuan, Jin Jiucai, Dai Yongshou

Polish Maritime Research

|

2021

|

nr 2

18--26

EN

In order to improve the accuracy and robustness of path following control for an Unmanned Surface Vehicle (USV) suffering from unknown and complex disturbances, a variable speed curve path following a control method based on an extended state observer was proposed. Firstly, the effect of the environmental disturbances on the USV is equivalent to an unknown and time-varying sideslip angle, and the sideslip angle is estimated by using the extended state observer (ESO) and compensated in the Line of Sight (LOS) guidance law. Secondly, based on the traditional LOS guidance law, the design of the surge velocity guidance law is added to enable the USV to self-adjust the surge velocity according to the curvature of the curve path, thus further improving the tracking accuracy. Finally, the heading and speed controller of the USV is designed by using a sliding mode control to track the desired heading and speed accurately, and then the path following control of the USV’s curve path is realised. Simulation results verify the effectiveness of the proposed method.

3

Attitude control of flexible space structures using extended state observer

Mahavan B., Luo Z. H., Han J. Q.

Computer Assisted Mechanics and Engineering Sciences

|

2001

|

Vol. 8, No. 4

501-512

EN

In this paper, we construct a nonlinear Extended State Observer (ESO) to estimate the dynamics of linear or nonlinear systems with parameter uncertainties and unknown external disturbances. We then apply ESO to the high-precision attitude control of a flexible satellite whose dynamics are unknown. Simulation results demonstrate the usefulness of the proposed control method.