Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Powiadomienia systemowe
  • Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  exploration algorithm
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
PL
W prezentowanej pracy przedstawiono problem eksploracji przestrzeni roboczej przez grupę robotów mobilnych. Rozważane jest działanie grupy robotów mobilnych działających w sztucznie stworzonym środowisku o złożonej strukturze. Zaproponowano rozwiązanie problemu w ramach hybrydowej, częściowo zdecentralizowanej struktury systemu sterowania. System złożony jest z dwóch warstw: modułu planującego oraz modułu realizacji zadań elementarnych generowanych przez nadrzędną warstwę planowania, zrealizowany z godnie z behawioralną koncepcją sterowania. Rolą systemu planowania jest generowanie sekwencji zadań elementarnych, których wykonanie prowadzi do ukończenia zdefiniowanej misji. Zaprezentowano koncepcję modelowania rozważanego problemu za pomocą sekwencji statycznych N-osobowych gier w postaci normalnej. W pracy przedstawiono wyniki przeprowadzonych eksperymentów symulacyjnych z użyciem trzech robotów mobilnych.
EN
In the paper we discuss a problem of multi robot exploration of the workspace. We consider a team of robots that performs a global task in a human-made workspace of complex structure. A hybrid architecture of the team motion control system is considered. The system can be split into two layers: the planner module and the behavior based collision free motion controller, that is designed to perform several elementary navigation tasks. The role of the planner is to plan and coordinate execution of elementary tasks by individual agents to obtain performance of global task. We presents the method of elementary tasks planning based on N-person game. Simulation of the algorithm was carried out, and its result is presented and discussed in the paper.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.