Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Motion planning of the trident snake robot equipped with passive or active wheels

Paszuk D., Tchoń K., Pietrowska Z.

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

|

2012

|

Vol. 60, nr 3

547-555

EN

We study the kinematics of the trident snake robot equipped with either active joints and passive wheels or passive joints and active wheels. A control system representation of the kinematics is derived, and control singularities examined. Two motion planning problems are addressed, corresponding to diverse ways of controlling the robot, and solved by means of the endogenous configuration space approach. The constraints imposed by the presence of control singularities are handled using the imbalanced Jacobian algorithm assisted by an auxiliary feedback. Performance of the motion planning algorithms is demonstrated by computer simulations.

2

Repozycjonowanie palca przez toczenie - metoda endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej

Matysek W., Kabała M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2008

|

z. 166, t. 2

555-564

PL

Praca przedstawia rozwiązanie problemu kinematycznego repozycjonowania palca przez toczenie. Problem ten zalicza się do nieholonomicznych zadań sterowania i dotyczy aspektów zręcznej manipulacji. Do jego rozwiązania wykorzystano algorytm jakobianu pseudoodwrotnego bazujący na metodzie endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Działanie algorytmu prezentują symulacje.

EN

This paper presents the application of the endogenous configuration space method to kinematic finger repositioning problem. The problem consist in rolling a fingertip on an object surface in order to obtain the given system configuration. The task can be classified as a nonholonomic control problem. The solution bases on the Jacobi pseudoinverse algorithm.

3

Algorytm planowania ruchu statku z priorytetowaniem zadań: metoda endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej

Ratajczak A., Karpińska J., Tchoń K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2008

|

z. 166, t. 2

535-544

PL

Praca przedstawia algorytm planowania ruchu statku z trzema stopniami swobody i dwoma sygnałami sterującymi. Do realizacji zadania planowania, złożonego z dwóch podzadań, proponujemy koncepcję algorytmu jakobianu odwrotnego z priorytetowaniem zadań, w oparciu o metodę endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Pierwsze podzadanie definiujemy jako sterowanie do punktu i nadajemy mu wyższy priorytet. Drugie podzadanie, o niższym priorytecie, utrzymuje funkcje sterujące w zadanych granicach. Efektywność otrzymanego algorytmu potwierdzają zamieszczone symulacje komputerowe. Zaproponowane rozwiązanie jest użyteczne także dla innych modeli dynamicznych dających się przedstawić w postaci afinicznego układu sterowania z dryfem. Przedstawiony algorytm otwiera dalsze perspektywy rozwoju przedstawionej koncepcji i może zostać rozszerzony o kolejne podzadania, których postać może być bardzo zróżnicowana.

EN

This work introduces a motion planning algorithm for an underactuated ship with three degrees of freedom and two control inputs. The planning problem consists of two subtasks. To solve this problem we propose the task-priority Jacobian pseudoinverse algorithm, based on the endogenous configuration space approach. We define the first subtask, with higher priority, as a point-to-point control. The objective of the second subtask, with lower priority, is to keep the control function bounds. The theory has been illustrated with computer simulations. The proposed solution can also be used for other systems, provided that their dynamics can be given in the form of an affine control input with the drift term. The presented algorithm can be extended to include other subtasks, like singularity avoidance, obstacle avoidance, control energy minimization, etc.