Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Projekt i budowa trzyosiowego manipulatora elektropneumatycznego w układzie kartezjańskim

Takosoglu J., Błasiak S., Dindorf R., Łaski P.

Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Nauki Techniczne

|

2012

|

Z. 17

167-175

PL

W artykule przedstawiono projekt układu sterowania trzyosiowego szeregowego manipulatora elektropneumatycznego zbudowanego z dwóch siłowników beztłoczyskowych, siłownika tłoczyskowego z prowadnicą i efektora w postaci przyssawki podciśnieniowej. Do sterowania zastosowano przemysłowy sterownik SPC200. Zamieszczono schemat manipulatora oraz wyniki badań eksperymentalnych procesu pozycjonowania efektora manipulatora.

EN

In paper design of control system of three-axis serial electro-pneumatic manipulator was presented. Manipulator consists of two rodless cylinder, one standard cylinder and vacuum suction cup (manipulator efector). To control of designed manipulator the SPC200 controller was used. The manipulator diagram and experimental results of positioning process was presented.

2

Wirtualny projekt manipulatora o kinematyce równoległej z pneumatycznymi aktuatorami mięśniowymi

Dindorf R., Łaski P.

Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Nauki Techniczne

|

2008

|

Z. 7

189-194

PL

W referacie przedstawiono projektowanie elektropneumatycznego manipulatora o kinematyce równoległej typu delta z pneumatycznymi aktuatorami mięśniowymi. Zaproponowano modele bryłowe oraz przedstawiono wyniki prac projektowych.

EN

In this paper showed the research on models shortened the construction process of the prototype of 3-RSS pneumatic parallel manipulator. The research enabled drawing the conclusions on construction optimization and control of 3-RSS pneumatic parallel manipulator.

3

Badania modelowe pneumatycznego manipulatora równoległego

Dindorf R., Łaski P.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2005

|

R. 51, nr 6

14-16

PL

Do badań symulacyjnych zbudowano w programie SolidWorks model bryłowy pneumatycznego manipulatora równoległego typu tripod. Badania stymulacyjne ukierunkowane zostały na wyznaczenie przemieszczenia, predkości i przyspieszenia ruchomej platformy manipulatora równoległego ostrukturze 3-UPRR. Program CAD ma ograniczone możliwości zastosowania w modelowaniu kinematyki i dynamiki manipulatorów równoległych, dlatego dalsze badania symulacyjne przeprowadzono na modelu zastępczym po zastosowaniu biblioteki SimMechanics pakietu Matlab-Simulink.

EN

For simulation purposes a solid model of pneumatic tripod parallel manipulator in SolidWorks was constructed. The aim of the simulation was to determine position, velocity and acceleration of the moving platform of a 3-UPRR translation parallel manipulator. Since the application of CAD in modeling kinematics and dynamics of parallel manipulators is restricted further simulation was carried out by means of SimMechanics library and Matlab-Simulink package. In SimMechanics library all the solid elements of the manipulator were described by substitute geometry by means of ellipsoids and assigned both masses and intertial tensors. The manipulator consists of three identical kinematic chains (pneumatic axes) connecting the base and the moving platform. The center point of the moving platform is a resultant of relocation of three pneumatic rodless cylinders independently controlled by servo-valves.