Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: efektor robota

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Efektory robotów przemysłowych

Kaczmarek Wojciech, Panasiuk Jarosław

Napędy i Sterowanie

2019

R. 21, nr 2

56--61

Pojęciem efektory (efektory końcowe) określa się zarówno chwytaki, jak i narzędzia dodatkowe (np. laser, pistolet, nożyce), w które można wyposażyć robota.

Metoda sterowania podatnością efektora robota

Warczyński J.

Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska

2000

z. 131

209-218

W pracy przedstawiono algorytm sterowania podatnością ruchu końcówki technologicznej robota z możliwością kontrolowania siły oddziaływania tej końcówki na powierzchnię ograniczającą jej ruch. Postulowana metoda sterowania bazuje na koncepcji sterowania impedancją mechaniczną manipulatora. Metoda ta wykorzystuje podstawową zaletę sterowania impedancyjnego, jaką stanowi możliwość ustalania dynamiki oddziaływań efektora robota ze środowiskiem, bez konieczności przełączania sterowań pomiędzy fazą ruchu swobodnego oraz fazą ruchu ograniczonego.

An algorithm for controlling robot end effector compliance provided with the possibility to regulate forces acting on the surface constraining the end effector motion has been considered in the work. The proposed control method is based on the impedance control concept and therefore it takes advantage from that feature of impedance control which enables specifying dynamics of interactions between the manipulator end effector and its environment without any need of switching control modes while changing from free to constrained motion phases.