PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 7

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  efektor
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Przegląd rozwiązań konstrukcyjnych manipulatorów i głównych obszarów ich zastosowań
Nowosadzki Michał, Typiak Andrzej, Muszyński Tomasz
Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
|
2021
|
Vol. 70, nr 3
71--94
PL
Manipulatory to osprzęty robocze, w których kilka członów połączonych jest przegubami. Najczęściej stosowaną strukturą kinematyczną jest struktura szeregowa, której końcowy element stanowi efektor w postaci głowicy technologicznej lub chwytaka. Do napędu manipulatorów stosuje się zazwyczaj jeden z trzech rodzajów układów napędowych: pneumatyczny, elektryczny lub hydrostatyczny. Obszar zastosowań takich osprzętów jest bardzo szeroki i determinuje go rodzaj wykorzystywanych efektorów, struktura kinematyczna, układ napędowy, a także platforma bazowa - stacjonarna lub mobilna. Od tego typu konstrukcji wymaga się możliwości realizacji zróżnicowanych zadań, w których konieczne jest, aby efektor dysponował wielopłaszczyznowym spektrum ruchów. Dodatkowo wskazana jest duża precyzja ruchu. Wieloczłonowa konstrukcja o dużym stopniu swobody zapewnia manipulatorom wiele możliwości roboczych, ale jednocześnie sprawia trudności w efektywnym wykorzystaniu przy operowaniu manualnym. Stąd najczęściej wykorzystuje się je w robotach, w których część lub wszystkie ruchy są sterowane w sposób zautomatyzowany. Manipulatory zabudowane na platformie stacjonarnej (manipulatory robotyczne) są szeroko rozpowszechnione jako m.in. roboty przemysłowe, medyczne, badawcze. Szczególną grupą są manipulatory montowane na platformach mobilnych, zwane robotami mobilnymi. Najczęściej wykorzystuje się je do zadań specjalnych takich jak działania militarne oraz ratunkowe, a także do eksploracji trudno dostępnych terenów badawczych. Manipulatory te muszą być zdolne do przenoszenia dużych obciążeń, posiadać szeroki zakres obszaru roboczego i możliwość generowania dużych sił udźwigu. Wykorzystywanie ich do czynności niebezpiecznych chroni człowieka przed ryzykiem utraty życia lub zdrowia, a poprzez to podnosi efektywność wykonywanych prac. W ostatnich latach obserwuje się intensywny rozwój układów sterowania tego typu konstrukcji.
EN
Manipulators are multi-part constructions whose members are connected by joints. The most common kinematic structure is the series structure. The effector at the end of the structure is a process head or a gripper. The most commonly used kinematic structure is a series structure, and the effector at the end of it is a technological head or a gripper. The area of application of manipulators is very wide and it de-termines the type of tools used, the kinematic structure, the drive system, and the base platform ‒ stationary or mobile one. As industrial, medical, and research robots there are used the manipulators built on a stationary platform. A construction of this type requires a high degree of repeatability and preci-sion in the movements performed. A multi-part structure with a large number of degrees of freedom provides the manipulators with a large working capacity, but at the same time makes it difficult to use them effectively for manual operation. This is why they are most commonly used for robots in which some or all movements are controlled automatically. Manipulators, mounted on mobile platforms, are a special group, called in short mobile robots. They are most often used for special tasks, such as military and rescue operations, as well as for the exploration of hard-to-reach research areas. Manipulators used there must be able to carry heavy loads, have a wide range of workspace and the ability to generate large lifting forces. Their use for dangerous activities protects people from the risk of loss of their life or health, and thus it increases the efficiency of the work. In recent years, there has been observed an intensive development in constructions of this type.
2
Content available SVG graphics language as a description of a 2D path in robot programming tasks
Foit K.
Selected Engineering Problems
|
2014
|
nr 5
27--32
EN
In this paper, the issue of programming of the complex path of robot effector will be discussed. It should be noted that the most of accurate tracks with complex shape are implemented for operations like milling, deburring, applying seals, adhesives, etc. These tasks are usually performed on the plane. Programming of these operations usually requires a lot of effort – operator should indicate successive points that are necessary to define the path of movement. Using dedicated software, greatly simplifies this task, but its purchase is often associated with considerable costs and attachment to a particular platform. The solution, proposed in this paper, uses the SVG graphics to define the effector’s path. It is based on open standards that simplify implementation of the method on a variety of hardware platforms. SVG files are also easy to process, because of its textual form that refers to the XML.
3
Content available remote Effector mechanism with unilateral gripping
Tuleja P., Šidlovská L, Hajduk M.
Technologia i Automatyzacja Montażu
|
2013
|
nr 1
14--20
EN
In technical practice it is impossible to use conventional methods of gripping, i.e. to clamp the manipulated object while handling it. The use of the end gripping effector mechanism with unilateral gripping offers a certain solution. This article gives an overview of unilateral gripping possibilities in connection with applied physical principle of used gripping element. The article also provides a methodological framework for selecting an appropriate option for gripping a particular application.
PL
W praktyce niemożliwe jest wykorzystanie tradycyjnych metod chwytania, np. przy manipulowaniu obiektem podczas obsługiwania. Wykorzystanie mechanizmu efektora z jednostronnym chwytaniem daje taką możliwość. W pracy dokonano przeglądu możliwości jednostronnego chwytania w połączeniu z uwzględnieniem fizycznych zasad wykorzystywanego elementu. W artykule dodatkowo podano metodologię wyboru opcji chwytania dla szczegółowych zastosowań.
4
Content available Analiza geometrycznej dokładności pozycjonowania efektora manipulatora równoległego przestrzennego typu Triplanar
Kuźmierowski T.
Acta Mechanica et Automatica
|
2010
|
Vol. 4, no. 1
52-55
PL
W artykule przedstawiono analizę geometrycznej dokładności pozycjonowania efektora manipulatora typu triplanar. Konstrukcja ta jest manipulatorem równoległym przestrzennym z efektorem o sześciu stopniach swobody. Autor przedstawia badania symulacyjne i stanowiskowe geometrycznej dokładności pozycjonowania efektora w funkcji wysokości punktu pracy dla wybranych parametrów konfiguracyjnych manipulatora.
EN
The article presents an analysis of geometric accuracy of the positioning of the effector of the triplanar manipulator. This construction is a spatial parallel manipulator with effector of six degrees of freedom. The author presents the simulation and workplace examinations of the geometric accuracy of positioning in the functions of the height of the point of the work for chosen manipulator’s configuration parameters.
5
Content available remote Immunotherapy with interleukin-2: a study based on mathematical modeling
Banerjee S.
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
|
2008
|
Vol. 18, no 3
389-398
EN
The role of interleukin-2 (IL-2) in tumor dynamics is illustrated through mathematical modeling, using delay differential equations with a discrete time delay (a modified version of the Kirshner-Panetta model). Theoretical analysis gives an expression for the discrete time delay and the length of the time delay to preserve stability. Numerical analysis shows that interleukin-2 alone can cause the tumor cell population to regress.
6
Content available remote Reinforcement learning algorithm based on psychological model of autonomous system
Święcicki M., Wais P., Wajs W.
Bio-Algorithms and Med-Systems
|
2005
|
Vol. 1, no. 1/2
37--44
EN
In this paper we describe the mechanism of a learning system, which is based on psychological model of autonomous system. The control autonomous agent has recently been the subject of intense research. A variety of approaches from engineering and artificial intelligence have been used to study different aspects of robot control. Many of these efforts are aimed at the developing of simple intelligent behavior. The paper presents autonomous agent as mobile robot controllers based on conception of autonomous agent as a cybernetic model of an autonomous system. It is based on psychological and biological phenomena which may be observed in living organisms. Our autonomous system is characterized by robust and reliable self-adaptation to the characteristic of the environment without external supervision or control. In this paper we describe implementation of an autonomous system to control mobile robots and preliminary results of experiment.
PL
W pracy tej model autonomicznego agenta przedstawiono jako cybernetyczny model systemu autonomicznego. Model ten był wzorowany na zjawiskach psychicznych oraz biologicznych, które występują w żywych organizmach. W opisie systemu zostały wyodrębnione trzy podstawowe bloki funkcjonalne - korelator, homeostat, akumulator - wraz z dokładnym omówieniem ich funkcji. Na proces uczenia tego typu modelu istotny wpływ mają interakcje pomiędzy torem informacyjnym i torem energetycznym, co zostało pokazane w tej pracy. W tym artykule została przedstawiona i omówiona przykładowa realizacja systemu.
7
Kształtowanie trajektorii efektora manipulatorów
Kuźmierowski T., Siemieniako F.
Prace Naukowe Instytutu Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
|
2002
|
Vol. 85, nr 25
261-266
PL
Referat prezentuje wykorzystanie dodatkowego napędu dosterowującego w mechanizmie (manipulatorze), umożliwiającego kształtowanie trajektorii efektora w sposób płynny, bez zmiany prędkości kątowej napędu głównego. Przeprowadzone badania i symulacja komputerowa dotyczy mechanizmu płaskiego w postaci czworoboku przegubowego. Autorzy pokazują możliwości wykorzystania napędu dosterowującego w kształtowaniu (w określonym zakresie) dowolnie zadanych trajektorii efektora manipulatora.
EN
This article presents the making the most additional motive element in manipulators. It make possible forming the new trajectory, that don't changing the velocity of first motor. Research and computer simulation relate the mechanism in two dimension.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.