PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 4

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  dynamika manipulatora
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available remote Model matematyczny kartezjańskiego manipulatora własnej konstrukcji
Gierlak P.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2016
|
z. 88 [293], nr 2
115--125
PL
W referacie zaprezentowano opis matematyczny robota manipulacyjnego własnej konstrukcji. Robot o strukturze kinematycznej kartezjańskiej posiada trzy stopnie swobody. Sformułowano opis matematyczny kinematyki i dynamiki manipulatora. Do opisu kinematyki zastosowano notację Denavita-Hartenberga. Dynamiczne równania ruchu manipulatora uzyskano z zastosowaniem równań Lagrange'a drugiego rodzaju. W opisie dynamiki manipulatora uwzględniono dynamikę napędów. Dokonano analizy właściwości strukturalnych modelu matematycznego, które są wykorzystywane w syntezie algorytmów sterowania manipulatorami.
EN
In the paper, the mathematical model of the robotic manipulator of own design is presented. The Cartesian manipulator has three degrees of freedom. The mathematical description of kinematics and dynamics is formulated. The Denavit-Hartenberg notation for kinematics description is used. The dynamical equations of motion of the manipulator are obtained by using Lagrange’s equations of the second kind. In the manipulator’s dynamics description, the dynamics of the drives is taken into account. An analysis of the structural properties of mathematical model is presented. Proved properties are useful in the synthesis of control algorithms.
2
Content available remote Adaptive control of the Scorbot-ER 4PC manipulator
Gierlak P.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2014
|
z. 86 [290], nr 4
501--516
EN
The problem of the manipulator tracking control is not trivial because the manipulator is a nonlinear object, whose parameters may be unknown and variable. The control law should enable the manipulator to behave correctly even when operational conditions are changeable. The adaptive control system meets this requirement. In this paper, both kinematic and dynamic equations of motion for the Scorbot-ER 4pc are presented. The adaptive control algorithm was derived for this manipulator. The presented control and adaptive laws guarantee practical Lyapunov stability. The results of verification of theoretical investigations are presented. Experiments were carried out on a work station which consists of the Scorbot-ER 4pc robotic manipulator, a computer with Matlab and dSPACE ControlDesk software and a DS1006 digital signal processing board. In the experiments, the specified point of the manipulator has moved on a desired circular path and the gripper of the manipulator was loaded in variable ways. The operation of adaptive control system was compared with the computed moment method. From the result of the comparison we can see that, in practice, the adaptive control gives better results.
PL
Sterowanie ruchem nadążnym manipulatora nie jest prostym zagadnieniem, ponieważ manipulator jest nieliniowym obiektem, którego parametry mogą być nieznane i zmienne. Prawo sterowania powinno uwzględniać te aspekty i umożliwiać manipulatorowi poprawne działanie nawet wtedy, gdy warunki jego pracy są zmienne. Wymaganie to jest spełnione przy zastosowaniu adaptacyjnych układów sterowania. W artykule przedstawiono równania kinematyki i dynamiczne równania ruchu manipulatora Scorbot-ER 4pc. Zaprezentowane prawa sterownia i adaptacji gwarantują praktyczną stabilność w sensie Lapunowa. W pracy zamieszczono rezultaty weryfikacji prezentowanych rozwiązań teoretycznych. Eksperymenty przeprowadzono na stanowisku, które składa się z robota manipulacyjnego Scorbot-ER 4pc, komputera PC z oprogramowaniem Matlab i dSPACE ControlDesk oraz karty kontrolno-pomiarowej DS1006. Podczas eksperymentów wybrany punkt manipulatora poruszał się pożądanym torze kołowym, a chwytak manipulatora był obciążany zmiennym ładunkiem. Działanie adaptacyjnego układu sterowania porównano z działaniem układu z zaimplementowaną metodą wyliczanego momentu. Z porównania jakości sterowania wynika, że w praktyce lepsze wyniki zapewnia stosowanie sterowania adaptacyjnego.
3
Content available remote Optimization problem for planning a trajectory of a manipulator with a flexible link
Adamiec-Wójcik I.
Advances in Manufacturing Science and Technology
|
2010
|
Vol. 34, nr 4
87-98
EN
The paper presents an application of the rigid finite element method to modelling of a flexible link of a manipulator. The modification of the classical rigid finite element method which takes into account only bending and torsion enables us to consider large deflections of the links. In the case when the deflections are small a simple form of the equations can be used. Applicability of the models is discussed on the basis of simulation results. One of the problems connected with realisation of desired motion of a mechanism is a proper choice of drive functions. The flexibility influences a desired trajectory of the end-effector. In order to compensate the flexibility effects an optimization task is formulated and it consist in such a choice of the courses of joint angles that the desired trajectory of the end-effector is realized in spite of the vibrations caused by flexible links. The required drive functions are calculated and the results are presented.
PL
W artykule omówiono zastosowanie metody sztywnych elementów skończonych do modelowania podatnego członu manipulatora. Modyfikacja klasycznej metody sztywnych elementów skończonych, która uwzględnia tylko podatność gietną i skrętną, umożliwia analizę dużych ugięć. Dla przypadku małych ugięć - prosta liniowa postać równań ruchu może być stosowana. Przedstawione wyniki symulacji są podstawą do analizy zastosowań modeli. Jednym z problemów związanych z realizacją zadanej trajektorii ruchu jest właściwy dobór funkcji napędowych. Podatność członów wpływa na realizację zadanej trajektorii. Sformułowano zadanie optymalizacji, które kompensuje wpływ podatności poprzez taki dobór funkcji napędowych, aby zadana trajektoria była realizowana niezależnie od drgań wywołanych przez podatne człony. Uzyskane wyniki przedstawiono i sformułowano wnioski końcowe.
4
Content available remote Method of forward dynamics of manipulators and linkages with flexible drives and dry friction in joints
Harlecki A.
Vibrations in Physical Systems
|
2002
|
Vol. 20
160--161
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.