Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Mathematical modeling of unmanned movement aircraft – four-rotor

Kisilowski Jerzy, Kowalik Rafał, Parszutowicz Łukasz

Journal of civil engineering and transport

|

2020

|

Vol. 2, No. 3

149--163

EN

The article presents an analytical approach to building a mathematical model of a quadrocopter. The main purpose of building the model was to design an appropriate facility control system and analyze its behavior in various situations. The assumption was made to build a model, control system and all accompanying algorithms in an open programming environment, which will allow their subsequent implementation in a real facility, without the need to use expensive software. The quadrocopter is controlled by the operator by means of hand movements that are read by the camera and properly interpreted using advanced image processing methods. The entire system is visualized and embedded in a three-dimensional simulation environment. The model study was conducted using a DC motor as an input data source. The operation of the model was checked with a controller when a disturbance was introduced into the model. The four-rotor model with a selected regulator was tested by analyzing the angular velocity and position of the object in a rectangular coordinate system. At the end of the article, the results of the simulations made are presented and the resulting conclusions are presented.

PL

W artykule przedstawiono analityczne podejście do budowy modelu matematycznego czterowirnikowca. Głównym celem budowy modelu było zaprojektowanie odpowiedniego systemu sterowania obiektem oraz analiza jego zachowania w różnych sytuacjach. Przyjęto założenie, aby model, system sterowania oraz wszystkie towarzyszące im algorytmy zbudować w otwartym środowisku programistycznym, co pozwoli na ich późniejszą implementację w rzeczywistym obiekcie, bez konieczności stosowania drogiego oprogramowania. Sterowanie czterowirnikowcem przez operatora odbywa się za pomocą ruchów ręki, które są odczytywane przez kamerę i odpowiednio interpretowane przy użyciu zaawansowanych metod przetwarzania obrazu. Cały system jest wizualizowany i osadzony w trójwymiarowym środowisku symulacyjnym. Badania modelowe przeprowadzono z wykorzystaniem silnika prądu stałego jako źródła danych wejściowych. Działanie modelu zostało sprawdzone za pomocą kontrolera po wprowadzeniu do modelu zakłócenia. Model czterowirnikowca z wybranym regulatorem testowano analizując prędkość kątową i położenie obiektu w prostokątnym układzie współrzędnych. Na końcu artykułu zaprezentowano wyniki przeprowadzonych symulacji oraz przedstawiono wynikające z nich wnioski.

2

Contribution to problem of chaos control in the dynamics systems

Kratochvil C, Heriban Ρ, Sveda Ρ.

Modelling and Optimization of Physical Systems

|

2009

|

z. 8

77--80

EN

Chaos is present in many aspect of life. Physics is usually the field where chaos control became a paradigma and discipline itself. It is very difficult to detect and control chaotic behavior in nonlinear engineering dynamical Systems. This contribution introduces some basic concepts for controlling chaos and describes some mathematical methods for controlling chaos in dynamic systems

3

Modelowanie mechanizmów odkształcalnych metodą układów wieloczłonowych

Frączek J.

Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej

|

2004

|

Vol. 53, nr 1

111-123

PL

W pracy przedstawiono algorytm modelowania dynamiki odkształcalnych układów wieloczłonowych we współczesnych absolutnych. Człony układu modelowane są metodą elementów skończonych, w których współrzędne węzłowe zapisane są w ruchomym układzie odniesienia. Położenie układu ruchomego zapisuje się z wykorzystaniem 6 parametrów. Układ równań ruchu jest układem równań różniczkowo-algebraicznych, o dużej liczbie stopni swobody. Przedstawiono algorytm redukcji stopni swobody, który polega na podziale współrzędnych uogólnionych opisujących odkształcenia na współrzędne zewnętrzne i wewnętrzne. Współrzędne wewnętrzne redukuje się następnie do współrzędnych modalnych o znacznie mniejszej liczbie. Praca zawiera przykłady obliczeniowe oraz dyskusję zalet i wad metody w porównaniu z klasycznymi metodami MES.

EN

The paper presents an algorithm of modelling the flexible multibody systems in absolute coordinates. The bodies of the system are modelled using the Finite Element Method with the modal coordinates expressed in the floating reference frame. The position and orientation of the floating frame is described using 6 parameters. Equations of motion are the DAE system with large dimension. The algorithm of DOF reduction is presented based on partitioning of flexible generalized coordinates on external and internal. Internal coordinates are transformed to the modal coordinates. The dimension of the DAE system obtained after coordinates transformation is significantly lower. In the final part of the paper the numerical examples and a short discussion of advantages and disadvantages of the method compared to classical FEM are given.

4

Stability boundaries of autonomous non-linear dynamic systems

Peszyński K., Tesar V.

Zeszyty Naukowe. Mechanika / Akademia Techniczno-Rolnicza w Bydgoszczy

|

1999

|

Z. 44 (221)

49-59

EN

The paper discusses general behaviour of nonlinear dynamic systems without external excitation. Their vector of state quatities gradually evolves in time, reaching either a stable equilibrium state or, in an unstable case, exceeds physical limits. In higher-order nonlinear systems, there may be many equilibrium states and it is important to determine the extent of stability region for the stable ones. The approach to this problem is explained using the hypervector notation and basing the system classification on the analogy with potential in fluid mechanics.

PL

W artykule omawiane jest ogólne zachowanie nieliniowych systemów dynamicznych bez zewnętrznego wzbudzenia. Wektor ich wielkości stanu stopniowo rozwija się w czasie, osiągając albo stan równowagi stabilnej, lub w przypadku niestabilnym przekracza fizyczne granice. W systemach nieliniowych wyższego rzędu może istnieć wiele stanów niestabilnych wobec czego istotne jest określenie zakresu ich obszarów stabilności. Problematyka jest wyjaśniona na bazie zapisu przy pomocy hiperwektorów, przy czym punktem wyjscia jest analogia do pojęcia potencjału w mechanice płynów.