Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 3

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: dynamics modelling

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Optymalizacja cyklu roboczego manipulatora z parami obrotowymi

Posiadała B., Tomala M.

Górnictwo Odkrywkowe

2014

R. 55, nr 4-5

71--75

W artykule przedstawiono zagadnienie optymalizacji cyklu roboczego manipulatora wyposażonego w kinematyczne pary obrotowe. Jako kryterium optymalizacji przyjęto minimalizację obciążeń w aktuatorach manipulatora oraz minimalizację całkowitego czasu wykonania przez manipulator cyklu roboczego, polegającego na transporcie końcówki roboczej z jednego punktu trójwymiarowej przestrzeni do innego. W pracy zamieszczono przykładowe wyniki obliczeń numerycznych.

In this work, the problem of work cycle optimization of manipulator with revolute joints has been presented. The optimization purposes to minimize torques in actuators of the manipulator and total time of the work cycle. The work cycle is to move end-effector from one point of spatial workspace to another. An exemplary computation has been performed and results of the computation have been attached to the paperwork.

Control of a workpiece holder with piezo-electric-mechanical actuation

Bakker O. J., Popov A., Ratchev S.

Journal of Machine Engineering

2008

Vol. 8, No. 3

17--28

The main focus of research in part-fixture mechanics has been in the static deformation and part constraints. Little attention has been paid to the dynamic behaviour of these systems. However, the dynamics of the system largely determines the obtained precision during the machining process. The part is modelled as a lumped mass-spring model and the clampers and locators of the fixture are modelled as spring-dampers. The fixture frame is considered to be much stiffer than the locators, such that it provides zero displacement boundary conditions to the locators. In this study a piezoelectric actuator is utilized to provide adaptive clamping forces. The analysis has shown that position feedback can be used to minimize unnecessary displacement of the workpiece. Additionally, a lag filter can improve the steady state response.

Modelowanie kinematyki i dynamiki w konstrukcjach mobilnych minirobotów kołowych

Giergiel J., Buratowski T.

Pomiary Automatyka Kontrola

2004

R. 50, nr 11

16-18

W artykule przedstawiono konstrukcję dwukołowego mobilnego minirobota uwzględniając kinematykę i dynamikę tego typu układów. Opisano konstrukcje robota. Przedstawiono formalizmy matematyczne najczęściej wykorzystywane do opisu kinematyki i dynamiki tych nieholonomicznych układów.

In this paper the problem concerning kinematics and dynamics of wheeled mobile robot is discussed. the motion of the analysed model can be described in xy plane. Taking account of equations of non-holonomic constraints, based on Maggi equations.