Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Badania symulacyjne i doświadczalne ruchu robota kołowego scout podczas manewru zakręcania

Trojnacki M., Dąbek P.

Mechanik

|

2014

|

R. 87, nr 2CD

PL

Praca dotyczy badań ruchu robota mobilnego SCOUT podczas manewru zakręcania. Na początku omówiono konstrukcję robota oraz opracowano model dynamiki. Opisano model symulacyjny robota w pakiecie Matlab/Simulink i zaprezentowano wybrane wyniki badań symulacyjnych ruchu robota. Przedstawiono środowisko badań doświadczalnych robota oraz pokazano wybrane wyniki eksperymentów pomiarowych. W ramach badań symulacyjnych i doświadczalnych wyznaczono m.in. parametry ruchu robota oraz występujące poślizgi kół jezdnych. W celu oceny uzyskanych wyników przyjęto wskaźniki jakości. Na koniec dokonano porównania uzyskanych wyników i przedstawiono wnioski wynikające z przeprowadzonych badań.

EN

The work concerns investigations of motion of the PIAP Scout wheeled mobile robot during turning maneuver. Robot design, dynamics model and implementation of the dynamics model in Matlab/Simulink package are described. Selected results of simulation research of robot motion are presented. Environment of experimental research is described and selected results of empirical experiments are discussed. During simulation and empirical investigations, parameters of motion of the robot and road wheels’ slips are determined. To the end of assessment of the obtained results quality indices are introduced. Finally, the results from both kinds of research are compared and resulting conclusions are given.

2

The dynamics modeling and simulation for coupled double-rotor spindle system of high speed grynder

Hou Y., Wang S., Han Z.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2013

|

R. 89, nr 1b

25--28

EN

This study was focused on the theoretical modeling and numerical simulation about the dynamic characteristics of coupled double-rotor spindle system of high speed grinder. The critical speeds of first three orders, the modes of variation and other dynamic characteristic parameters of the spindle system were analyzed and calculated. The results showed that the critical speeds of coupled double-rotor system were arranged in a similar increasing order as to those of each single rotor. It was thus indicated that the critical speeds of each order for coupled double-rotor system corresponded to those of single rotor. Furthermore, the main vibration modes of double-rotor system at each order were analyzed. The results indicated that vibration mode of each order of double rotors was the superimposition of the vibration mode of each single rotor. At variable critical speeds, the vibration mode of each single rotor in the system varied in its extent. If the critical speed of double-rotor system was close to that of a single rotor, then the superimposition of vibration modes of single rotors would become more significant under coupling state.

PL

W pracy położono nacisk na modelowanie teoretyczne i symulację numeryczną charakterystyk dynamicznych systemu wrzeciona ze sprzężonym podwójnym rotorem w wiertarce dużej szybkości, Przeanalizowano i obliczono szybkości krytyczne trzech pierwszych rzędów, typy wibracji i inne parametry charakterystyk dynamicznych systemu wrzeciona. Wykazano, że szybkości krytyczne systemu z rotorem podwójnym odpowiadają szybkości krytycznej odpowiednika z rotorem pojedynczym. Natomiast typy wibracji każdego rzędu rotora podwójnego są superpozycją typów wibracji pojedynczych rotorów. Jeśli szybkość krytyczna systemu z podwójnym rotorem jest bliska tej, jaką ma pojedynczy rotor, typy wibracji pojedynczych rotorów stają się bardziej znaczące pod wpływem stanu sprzężenia.

3

Tarcie w napędach hydrostatycznych

Dindorf R.

Napędy i Sterowanie

|

2003

|

R. 5, nr 2

14--17

PL

Tarcie występuje powszechnie i ma podstawowe znaczenie w modelowaniu dynamiki napędów hydrostatycznych. Jest to zjawisko negatywne, ponieważ powoduje opory ruchu, dyssypację energii, zmniejszenie sprawności, zużycia par trących. Tarcie w napędach hydrostatycznych jest procesem złożonym i zmieniającym się w czasie. W modelach dynamicznych z reguły wystepuje siła tarcia lepkiego Fv. W modelowaniu dynamiki nieliniowych napędów hydrostatycznych częściej korzysta się z ogólnego wzoru Tustina.