Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Testing of an industrial robot’s accuracy and repeatability in off and online environment

Płaczek M., Piszczek Ł.

Eksploatacja i Niezawodność

|

2018

|

Vol. 20, no. 3

455--464

EN

The paper discusses issues concerning the accuracy and repeatability tests of the positioning of the Kuka KR 16-2 industrial robot. The results of laboratory tests of an industrial robot, as well as a comparison of robot motion paths in the Robcad environment with the real robot motion paths are presented. In order to register movement paths in the laboratory conditions, the laser tracker Faro Vantage was used. Frequent necessity to correct programs of industrial robots created in the offline environment, is a results, among others, from the insufficient experience of people who carry out programming, the environment in which robots work and the parameters of the robots themselves, and therefore their accuracy and repeatability. It is connected with the extension of the start-up time and high costs. The work describes the measurement method and attempts to determine the influence of the type of route and motion parameters on the accuracy and repeatability of robot. The accuracy of mapping of simulated robot motion in a virtual environment was also verified.

PL

W pracy omówiono zagadnienia dotyczące badań dokładności i powtarzalności pozycjonowania robota przemysłowego Kuka KR 16-2. Przedstawiono wyniki badań laboratoryjnych robota przemysłowego, a także dokonano porównania ścieżek ruchu robota symulowanego w środowisku Robcad ze ścieżkami ruchu robota rzeczywistego. W celu rejestracji ścieżek ruchu w warunkach laboratoryjnych zastosowano laserowy tracker Faro Vantage. Częsta konieczność poprawy programów robotów przemysłowych utworzonych w środowisku offline wiąże się z wydłużeniem czasu uruchomienia i dużymi kosztami. W artykule opisano metodę pomiarów oraz podjęto próbę określenia wpływu rodzaju ścieżki dojazdu do punktów pomiarowych i parametrów ruchu na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota. Zweryfikowano także dokładność odwzorowania ruchu robota symulowanego w środowisku wirtualnym.

2

Analiza wpływu kolejności i zakresu sekwencyjnych przemieszczeń elementów roboczych żurawia na dokładność pozycjonowania ładunku

Kacalak W., Budniak Z., Majewski M.

Modelowanie Inżynierskie

|

2017

|

T. 33, nr 64

25--37

PL

W artykule przedstawiono wyniki przeprowadzonej analizy wpływu kolejności i zakresu sekwencyjnych przemieszczeń członów roboczych żurawia na dokładność końcowego pozycjonowania ładunku. Analizę przeprowadzono na podstawie opracowanej metody, w której: zaproponowano wprowadzenie geometrycznego wskaźnika dokładności pozycjonowania ładunku w pozycjach pośrednich (po zakończeniu każdej z sekwencji ruchu) oraz w pozycji docelowej, w zależności od przyjętej strategii sterowania oraz dokładności wymuszeń kinematycznych mechanizmów roboczych (napędowych). Zaprezentowano model matematyczny do analizy dokładności jednokierunkowego pozycjonowania członów roboczych żurawia w trakcie wykonywania ruchów sekwencyjnych sterowanych za pomocą obrotu kolumny żurawia, wysięgnika wewnętrznego i zewnętrznego oraz wysuwanych ogniw sześcioczłonowego wysięgnika teleskopowego. Zaprezentowano przykładowe wyniki symulacji numerycznych ilustrujących wpływ przyjętych wymuszeń kinematycznych członów roboczych żurawia na dokładność jednokierunkowego pozycjonowania kątowego oraz liniowego członów roboczych żurawia, a w konsekwencji na dokładność końcowego pozycjonowania przenoszonego ładunku.

EN

The article presents an analysis of the impact of a crane’s working elements’ sequential movements' order and range on the accuracy of load positioning. The analysis was carried out using the developed method, which proposed using a geometrical load positioning accuracy indicator at intermediate stages (after completing each of the motion sequences) as well as the final position, depending on the chosen control strategy and the accuracy of the working (driving) mechanisms’ kinematic input functions. A mathematical model was presented, which enabled the analysis of unidirectional positioning of crane’s working elements while performing sequential movements by means of its column’s rotation, its inner boom, outer boom, extension pistons of its six-member telescopic boom. Results of numerical simulations were presented, illustrating the impact of the used kinematic input functions of the crane's working pistons on the accuracy of the unidirectional angular and linear positioning of crane’s working elements, and as a result, on the accuracy of the final positioning of the handled load.

3

Badania parametrów robotów przemysłowych, istotnych w procesach technologicznych montażu

Wiśniewski M., Peta K., Piotrowiak A., Ciszak O., Żurek J.

Technologia i Automatyzacja Montażu

|

2016

|

nr 2

35--39

PL

W artykule wymieniono obszary zastosowań robotów przemysłowych w montażu z uwzględnieniem tych operacji, które wymagają szczególnej dokładności wykonania. Scharakteryzowano kluczowe parametry robotów, tj. dokładność i powtarzalność pozycjonowania (w tym ich wartości podawane przez producentów), mające istotny wpływ na jakość montażu. Opisano procedurę badania dokładności i powtarzalności pozycjonowania robota przemysłowego Fanuc M16iB oraz przeanalizowano wybrane wyniki badań.

EN

In this paper lists the areas of application of industrial robots in the assembly taking into account these operations, which require special manufacturing precision. It has been characterized the importants parameters of the robot such as the accuracy and repeatability of positioning (including their values given by the producers), having a significant impact on the quality of the installation. Describes the procedure for testing the accuracy and repeatability of positioning of industrial robot Fanuc M16iB and analyzed the selected results.

4

Wykorzystanie programu GAPS do pozycjonowania kinematycznego

Krasuski K.

Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa

|

2016

|

Vol. 7, Nr 2 (24)

117--130

PL

W artykule przedstawiono wyniki badań dotyczących wyznaczenia pozycji statku powietrznego w trybie kinematycznym w systemie GPS. W obliczeniach użyto dwuczęstotliwościowych obserwacji kodowo-fazowych GPS z odbiornika Topcon TPS Hiper. Pozycja samolotu została wyznaczona w komercyjnym oprogramowaniu GAPS, przy zastosowaniu metody PPP. Dodatkowo, w artykule scharakteryzowano program GAPS oraz metodę PPP. Wstępne rezultaty z programu GAPS umożliwiają osiągnięcie dokładności około 0,035 m dla współrzędnych horyzontalnych oraz ponad 0,06 m dla współrzędnej wertykalnej. W artykule porównano również wartości błędów średnich z programu GAPS i CSRS-PPP oraz wyznaczono parametr RMS dla wysokości elipsoidalnej H.

EN

The paper presents the results on determination of aircraft’s position in kinematic mode in GPS system. The dual-frequency code and phase observations from Topcon TPS Hiper receiver were used for computations. The aircraft’s position in commercial GAPS software was estimated using PPP method. In addition, the GAPS software and PPP method were characterized. Preliminary results from GAPS software show that accuracy for horizontal coordinates is about 0.035 m and for vertical coordinate it is more than 0.06 m, respectively. Mean errors from GAPS and CSRS-PPP software were also compared and RMS parameter for the ellipsoidal height H was determined.

5

Architektura MDGNSS : Przenośny Różnicowy Globalny Nawigacyjny System Satelitarny

Dobryakova L., Ochin E.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2016

|

R. 17, nr 6

135--141

PL

Pozycjonowanie GNSS i nawigacja mają znaczny wpływ na życie codzienne. Jednym z głównych problemów nawigacji współczesnej, zarówno systemów transportowych załogowych, jak i bezzałogowych jest problem bezpieczeństwa transportu. W celu zwiększania dokładności pozycjonowania transportu wykorzystuje się technologię DGNSS – Różnicowy GNSS, która opiera się na instalacji nieruchomej stacji bazowej przy użyciu znanej pozycji XY z dokładnością geodezyjną. W artykule tym rozpatrywane są zasady architektury MDGNSS – Przenośnego DGNSS, w którym stacja bazowa wykorzystuje konwencjonalny przenośny komputer, obliczający dokładną lokalizację XY poprzez analizę statystyczną wyników jej pozycjonowania w ciągu kilkudziesięciu minut.

EN

System The GNSS positioning and navigation have a significant impact on daily life. One of the main problems of modern navigation both manned and unmanned transport systems is a problem of transport safety. To improve the accuracy of positioning of transport used DGNSS technology – Differential GNSS, which is based on setting a fixed base station with a known geodetic position XY. In this article we consider the principles of MDGNSS architecture – Mobile Differential GNSS, in which a base station uses a conventional laptop, defining your location XY accurately, through statistical analysis of its positioning results for several tens of minutes.

6

An experimental investigation into the positioning accuracy of low-cost gps receivers in LabVIEW environment

Pawłowski E.

Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej

|

2015

|

Nr 47

139--142

EN

A major problem in the application of satellite navigation systems is the accuracy of position determination. The manufacturers of navigation receivers use a variety of indicators to describe their accuracy of positioning, which causes difficulty in comparing the parameters of different receivers. This study presents a measurement system that allows for experimental determination of satellite navigation systems positioning accuracy. The main element of the implemented system is an application developed in the LabVIEW which receives navigation data from the receiver, collects the appropriate amount of data, and then calculates selected positioning accuracy indicators and presents them in tabular and graphical form. Then relevant calculation formulas and sample measurement results for selected GPS receiver are presented.

PL

Istotnym problemem w stosowaniu systemów nawigacji satelitarnej jest ich dokładność wyznaczania pozycji geograficznej. Niestety producenci odbiorników GPS stosują różne wskaźniki opisujące dokładność pozycjonowania, co powoduje trudności w porównywaniu parametrów odbiorników różnych firm. Problem ten dotyczy zwłaszcza tanich i łatwo dostępnych odbiorników przeznaczonych do innych celów niż profesjonalna nawigacja, geodezja i zastosowania militarne. Dzięki niskiej cenie i coraz lepszym parametrom odbiorniki takie znajdują liczne zastosowania komercyjne w różnych dziedzinach nauki i techniki oraz w wielu wyrobach powszechnego użytku. W pracy przedstawiono system pomiarowy umożliwiający eksperymentalne wyznaczanie dokładności pozycjonowania takich odbiorników. Głównym jego elementem jest aplikacja opracowana w środowisku LabVIEW, która odbiera dane nawigacyjne w standardzie NMEA z badanego odbiornika, gromadzi ich odpowiednią ilość w pamięci komputera, oblicza wybrane wskaźniki dokładności pozycjonowania oraz przedstawia je w postaci tabelarycznej i graficznej. Zaprezentowano odpowiednie wzory obliczeniowe oraz wyniki pomiarów dla przykładowego odbiornika systemu GPS.

7

Utilization CSRS-PPP software for recovery aircraft’s position

Krasuski K.

Zeszyty Naukowe. Transport / Politechnika Śląska

|

2015

|

z. 89

61--68

EN

The PPP method is applied in aeronautical navigation as a new technique for determination of aircraft’s position. In this paper preliminary results of recovery aircraft’s position were presented. The raw GPS observations from Topcon dual-frequency receiver were utilized to position obtained with temporal resolution 1 second. Service on-line CSRS-PPP was used for estimation vehicle coordinates and receiver clock, troposphere delay and ambiguity term also. Preliminary results of aircraft’s position show that accuracy of horizontal coordinates is about 3 cm and less than 7 cm for vertical coordinate, respectively. The high level accuracy of coordinates is assured by using precise products such as GPS ephemeris and clocks.

8

Bezprzewodowy system kompensacji odkształceń cieplnych śrub pociągowych

Zapłata J., Pajor M., Stateczny K.

Zeszyty Naukowe. Mechanika / Politechnika Opolska

|

2015

|

z. 106

97

PL

Utrzymanie konkurencyjności na współczesnym rynku wymaga, aby produkować dokładniej i taniej. Obecnie twierdzi się, że na osiąganą podczas obróbki dokładność znaczący pływ (40–70%) mają zmiany w geometrii obrabiarek powodowane odkształceniami termicznymi. Usunięcie tego wpływu pozwala na zaoszczędzenie czasu potrzebnego na ustabilizowanie się stanu temperaturowego maszyny. Opracowano system kompensacji odkształceń cieplnych zawierający zarówno warstwę pomiaru temperatury, przesyłu danych oraz implementacji korekty położenia osi napędowej obrabiarki CNC. Pomiar temperatury realizowany jest za pomocą czujników umieszczonych wewnątrz śruby tocznej osi posuwu obrabiarki. Przesył danych odbywa się za pośrednictwem komunikacji bezprzewodowej

9

Wykorzystanie opóźnień sprzętowych DCB do poprawy pozycjonowania na obszarze powiatu ryckiego

Krasuski K.

Przegląd Telekomunikacyjny + Wiadomości Telekomunikacyjne

|

2015

|

nr 7

659--663

PL

Przedstawiono wyniki eksperymentu dotyczącego wyznaczenia współrzędnych stacji referencyjnej w systemie GPS. Eksperyment zrealizowano dla stacji referencyjnej Ryki przy wykorzystaniu dobowych obserwacji GPS. Współrzędne stacji wyznaczono metodą najmniejszych kwadratów w interwale 30 sekund, a kod źródłowy programu napisano w edytorze Scilab 5.4.1. Model matematyczny wyznaczenia pozycji oparto na metodzie punktowego pozycjonowania absolutnego. Współrzędne stacji wyznaczono dwoma sposobami: bez użycia opóźnień sprzętowych DCB i z zastosowaniem DCB. Wstępne wyniki dokładności pozycjonowania wykazują, iż zastosowanie opóźnień sprzętowych DCB zmniejszyło biedy średnie współrzędnych i chodu zegara odbiornika dla 70% epok pomiaro¬wych. Precyzja współrzędnych została zmieniona tak, że średnia wartość błędu RMS-3D wynosi ponad 3 m.

EN

This paper presents studies results relative to estimation coordinates of reference station in GPS system. The experiment was realized for Ryki reference station using daily GPS observations. Coordinates of reference station were determinated based on least square solution in time interval 30 seconds and code source of program was written in Scilab 5.4.1 software. Single Point Positioning method was utilized in calculations as a mathematical formulation of position estimation. Station coordinates were obtained using two strategy: without DCB and with DCB applied. Preliminary results of positioning accuracy underline that DCB correction decreased mean errors of coordinates and receiver clock for 70% of measurements epochs. Additionally precision of coordinates was changed that average value of RMS-3D error is more than 3 m.

10

Utilization GPS/QZSS Data for Determination of User’s Position I

Krasuski K.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2015

|

R. 19, nr 2

71--75

EN

This paper presents studies results of standalone positioning, based on GPS/QZSS observations. For this purpose C1 code observations from STK2 station (IGS station in Japan) were used. Computations in RTKLIB software (RTKPOST module) were executed and SPP method was used to position estimation. In the paper two experiments were realized: firstly user’s position was estimated based on GPS observations, and in second case QZSS observations were applied also. Preliminary results of positioning accuracy show that GPS/QZSS solution improve accuracy of X coordinate about 0.398 m, accuracy of Y coordinate about 0.432 m and accuracy of Z coordinate about 0.285 m, respectively. Additionally RMS-3D error was estimated based on coordinates differences from GPS and GPS/QZSS solutions. Average value of RMS-3D term equals to 0.986 m, with magnitude order between 0.003 m and 3.649 m.

PL

Artykuł przedstawia wyniki badań dotyczących pozycjonowania absolutnego z wykorzystaniem obserwacji GPS/QZSS. W ramach przeprowadzonych badań zostały wykorzystane obserwacje kodowe C1 ze stacji STK2 (stacja IGS na terenie Japonii). Obliczenia zostały zrealizowane w programie RTKLIB (w module RTKPOST), a do wyznaczenia pozycji została zaproponowana metoda pozycjonowania absolutnego (SPP). W eksperymencie badawczym wykonano 2 testy: w pierwszym pozycja użytkownika została wyznaczona na podstawie obserwacji GPS, a w drugim na podstawie obserwacji GPS/QZSS. Wstępne wyniki dokładności pozycjonowania są obiecujące, na podstawie obserwacji GPS/QZSS. Rozwiązanie GPS/QZSS poprawiło odpowiednio błędy średnie współrzędnej X o 0,398 m, współrzędnej Y o 0,432 m, zaś współrzędnej Z o 0,285 m. Dodatkowo błąd RMS-3D został wyznaczony na podstawie różnicy współrzędnych z rozwiązania GPS oraz GPS/QZSS. Średnia wartość tego parametru wyniosła 0,986 m, dla przedziału wartości od 0,003 m do 3,649 m.

11

GPS- Globalny System Pozycjonowania

Matczak J.

Logistyka

|

2015

|

nr 3

3101--3109, CD 1

PL

W artykule przedstawiono genezę powstania Systemu Globalnej Nawigacji – GPS oraz kolejne etapy jego rozwoju. Omówiono jego budowę i sposób funkcjonowania. Przedstawiono i omówiono segmenty składowe systemu. Opisano wykorzystywane urządzenia oraz metody określania pozycji. Wskazano na ograniczenia funkcjonalności systemu. Przedstawiono możliwe do osiągnięcia dokładności określania pozycji. Wskazano sposoby podwyższenia dokładności pomiarów poprzez zastosowanie technologii wymiany danych. Omówiono zarówno zakres, jak i sposoby wykorzystania Globalnego Systemu Pozycjonowania. Przedstawiono jego rolę w zastosowaniach o charakterze cywilnym w szeroko pojętej gospodarce. Wskazano inne systemy nawigacji satelitarne. Określono tendencje rozwoju technologii nawigacji satelitarnej.

EN

The article presents the history of the GPS System - GPS and the successive stages of its development. The design and operation are discussed. Author indicated and discussed about sub-segment of the system. Article describes the equipment used and the method of determining the position. Author pointed the limitations of the system functionality. Possibilities to achieve the accuracy of the positioning have been presented. Author identified ways to increase the accuracy of the measurements through the use of data exchange technology. Article deals with both the scope and methods of use of the Global Positioning System. The role in civilian applications in the wider economy have been presented. Other satellite navigation systems have been also . indicated. Trends in the development of satellite navigation technologies have been discussed in the paper.

12

Wykorzystanie formatu ionex do poprawy pozycjonowania na obszarze powiatu ryckiego

Krasuski K.

Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska

|

2015

|

nr 2

30--34

PL

W artykule przedstawiono wyniki badań dotyczących poprawy pozycjonowania absolutnego na obszarze powiatu ryckiego. W ramach eksperymentu wykorzystano obserwacje kodowe GPS ze stacji referencyjnej RYKI. Współrzędne stacji referencyjnej RYKI zostały wyznaczone na dwa sposoby w programie RTKLIB, przy zastosowaniu metody punktowego pozycjonowania absolutnego. W pierwszym teście poprawka jonosferyczna została określona za pomocą modelu Klobuchara, zaś w drugim teście mapy jonosfery VTEC w formacie IONEX zostały zaimplementowane do obliczeń. Wstępne wyniki dokładnościowe pozycjonowania podkreślają tezę o potrzebie asymilacji lokalnego modelu jonosfery do poprawy pozycjonowania. Parametry jonosfery VTEC w teście II poprawiają dokładność pozycji nawet do 8 m, w porównaniu z testem I. Dodatkowo błąd RMS-3D został obliczony i osiąga wartości do ponad 11 m.

EN

Article presents studies results regard to standalone positioning correction over Ryki District area. In the experiment GPS code observations from RYKI reference station were utilized. Station coordinates were estimated based on two ways in RTKLIB software using Single Point Positioning mathematical formulation. In first test ionosphere delay was determinated using Klobuchar model, but in second case ionosphere VTEC maps were implemented in computations also. Preliminary results of positioning accuracy underline thesis that local ionosphere model should be assimilated to positioning correction. Ionosphere VTEC parameters in test II improves positioning accuracy to 8 m, in comparison to test I. Additionally RMS-3D error was calculated and it can reach up to 11 m.

13

Analysis of positioning error and its impact on high frequency properties of differential signal coupler

Zmuda M., Szczepański S., Kozieł S.

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

|

2015

|

Vol. 63, nr 2

549--553

EN

This paper presents the analysis of the effect of differential signal coupler positioning accuracy on its high frequency performance parameters for contact-less high speed chip-to-chip data transmission on PCB application. Our considerations are continuation of the previous works on differential signal coupler concept, design methodology and analysis for high speed data transmission monitoring. The theoretical analysis of possible coupler positioning innaccuracies is extended for representative design cases by simulations carried out using EM simulator. The results reported here confirm that the concept of contactless monitoring of high speed chip-to-chip data transmission in a pair of coupled microstrip lines is of practically usefulness without applying the expensive and precise positioning system.

14

Accuracy of positioning and orientation of effector of planar parallel manipulator 3RRR

Prucnal-Wiesztort M.

Acta Mechanica et Automatica

|

2015

|

Vol. 9, no. 3

151--154

EN

Parallel manipulator belongs to group of mechanisms with closed kinematic chains. This feature involves both advantages and disadvantages. The study examined the issue of accuracy of a planar system with three degrees of freedom, with revolute pairs, showing the effect of errors of the drives settings on effector positioning deviation. Enclosed is a numerical example for which analyzed the deviation in motion manipulator when going through the singular configuration. Based on the analysis was determined the area around the singular positions for which to obtain the orientation of the assumed accuracy is impossible.

15

Ocena dokładności pozycjonowania frezarki DMU 80 monoBLOCK

Miko E., Maj P.

Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Nauki Techniczne

|

2014

|

Z. 18

116--123

PL

Celem badań było przeprowadzenie pomiarów dokładności pozycjonowania frezarki sterowanej numerycznie DMU 80 monoBLOCK z wykorzystaniem współczesnej aparatury badawczej. Do badań wykorzystano przyrząd pomiarowy firmy Renishaw. Pomiary dokładności były przeprowadzone za pomocą interferometru laserowego XL-80. Analiza uzyskanych wyników wykazała, że błędy pozycjonowania nie mieszczą się w wartościach zadeklarowanych przez producenta obrabiarki.

EN

The study was carried out measurements of positioning numerically controlled milling machine DMU 80 monoBLOCK with the use of modern research equipment. For studies measuring instruments were used Renishaw. Linear measurements were performed using the Laser Interferometer XL-80. Analysis of results showed that the machine complies with its functions correctly.

16

Obróbka w trzech osiach. Raport z rynku frezarek

Morek R.

Stal, Metale & Nowe Technologie

|

2014

|

nr 11-12

20--31

PL

Od lat obserwujemy rozwój w zakresie 3- i 4-osiowych frezarek oraz centrów frezarskich. Kwestia liczby osi stanowi wyzwanie dla technologów opracowujących procesy technologiczne, układy sterowania, programy i systemy CAM. Oczywiście nie pozostaje to bez wpływu na konstrukcje obrabiarek. Postęp w zakresie jakościowym (dokładności), ergonomicznym czy zdolności technologicznych, polegający na rozwoju układów sterowania, metod chłodzenia, stosowanych napędów głównych, wrzecion, napędów posuwowych, jest faktem. Równolegle następuje progres w materiałach narzędziowych, rodzajach pokryć płytek skrawających z węglików spiekanych. Obie te dziedziny przeplatają się i uzupełniają.

17

Problemy rozdziału wektora sterującego między pędniki w systemach dynamicznego pozycjonowania statków

Herdzik J.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2013

|

R. 14, nr 3

637-644

PL

W referacie przedstawiono problemy rozdziału wektora sterującego między dostępne pędniki układu napędowego i pozycjonowania przy spełnieniu określonych ograniczeń. Konieczne jest spełnienie warunku minimalnej sumarycznej mocy wymaganej z pędników, co pozwala na uzyskanie minimum zużycia paliwa. Analiza komplikuje się ze zwiększeniem liczby pędników w układzie pozycjonowania, ich rozmieszczeniem oraz dostępnością. Odpowiednie oprogramowanie systemów sterowania umożliwia uzyskanie wymaganej dokładności pozycjonowania lub utrzymania kursu, co jest warunkiem podstawowym na statkach specjalistycznych z systemami dynamicznego pozycjonowania klasy 2 i 3.

EN

Paper discussed the problems of steering vector allocation to thrusters in ship's dynamic positioning systems to the demanded quality of station keeping taking into account the required limitations. The main challenge is minimum of delivered power that allows to get the minimum of total fuel consumption. The analysis is complicated due to increasing the number of thrusters, their allocation and accessibility. The software of dynamic positioning systems ought to allow the keeping of required position or heading what is a basic condition for DPS class 2 and 3.

18

Analiza dokładności pozycjonowania GNSS z wykorzystaniem serwisów ASG-EUPOS dla potrzeb sondażu hydroakustycznego

Popielarczyk D., Tyszko A., Kaźmierczak R.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Budownictwo i Inżynieria Środowiska

|

2012

|

z. 59, nr 1/II

265-276

PL

W referacie przedstawiono analizy dokładności pozycjonowania techniką RTK oraz techniką DGPS, na podstawie pomiarów wykonanych w oparciu o serwisy czasu rzeczywistego oraz postprocessingu systemu ASG-EUPOS. W głównej części referatu dokonano szczegółowej analizy dla trzech różnych serwisów systemu: KODGIS VRS 2.3, NAWGEO VRS 2.3, Pojedyncza stacja: GIZY 3.1. Zawarto również wnioski dotyczące wykorzystania serwisów w pracach batymetrycznych uwzględniając dokładność oraz dostępność otrzymanych współrzędnych.

EN

The paper presents the analysis of accuracy of satellite positioning RTK and DGPS techniques used during bathymetric measurements on the Lake Kisajno (Great Masurian Lakes district). The hydroacoustic surveys were conducted with the use of polish active geodesic network ASG-EUPOS. The article presents analysis of services: KODGIS VRS 2.3, NAWGEO VRS 2.3, Single Station GIZY 3.1. The authors were focused on the accuracy of ASG-EUPOS services.

19

Budowa i badania dokładności tokarki karuzelowej dwustojakowej TCW 3100

Oryński F., Froncki W., Krępski M.

Świat Obrabiarek

|

2012

|

R. 7, nr 7-9

22-27

PL

W artykule przedstawiono budowę dwustojakowej tokarki karuzelowej zaprojektowanej i zbudowanej dla wysokowydajnej obróbki wykorbień składanych wałów korbowych silników okrętowych. Suporty poziome i pionowe przemieszczają się po prowadnicach kulkowych firmy Rexroth. Tokarka została wyposażona w układ sterowania CNC - Sinumeric firmy Siemens. Tokarkę poddano wielu badaniom odbiorczym, m.in. badaniom dokładności geometrycznej. W artykule zamieszczono wybrane wyniki kilku sprawdzeń dokładności: bicia powierzchni czołowej obracającego się stołu, prostopadłości prowadnic pionowych kolumn do powierzchni stołu, równoległości przesuwu kolumn do prowadnic łoża oraz dokładności i powtarzalności pozycjonowania osi sterowanych numerycznie. Wyniki wszystkich badań potwierdziły spełnienie założeń postawionych na etapie projektowania obrabiarki.

20

Pozycjonowanie siłownika roboczego układu elektrohydraulicznego przy zróżnicowanych obciążeniach masowych

Kollek W., Siwulski T., Stachowiak Z.

Inżynieria Maszyn

|

2012

|

R. 17, z. 4

16-22

PL

W artykule przedstawiono wyniki badań wpływu masy obciążenia na przebieg ruchu hydrostatycznego układu napędu z systemem automatycznej regulacji. Wartością zadaną układu regulacji było żądane położenie końcowe siłownika. Badania były prowadzone zarówno na obiekcie rzeczywistym, do tego celu wykorzystano symulator napędu liniowego Hydropax Zy25, jak i z wykorzystaniem modelu numerycznego zweryfikowanego w oparciu o wyniki badań laboratoryjnych. Otrzymane wyniki wskazują, że wpływ zmian masy obciążenia, a co za tym idzie sił dynamicznych działających na układ sterowany za pomocą systemu automatycznej regulacji, w badanej konfiguracji jest nieznaczny. Wyniki wskazują również, że w początkowej fazie dominującą rolę w kształtowaniu charakteru ruchu badanego układu napędowego ma moc generowana przez pompę oraz nastawa zaworu przelewowego. W drugiej fazie ruchu, gdy prędkość układu zaczyna się zmniejszać, przebieg ruchu jest właściwie niezależny od masy obciążenia i determinowany jest stopniem otwarcia serwozaworu.

EN

The article presents the study results of the influence of the load mass on the course of the working system movement with a hydrostatic drive system and the feedback system. Studies have been conducted both on the real object, had been used the linear drive simulator Hydropax Zy25 and the numerical model. The numerical model has been successfully verified based on the laboratory test results. The results show that the effect of the change load mass, and the dynamic forces acting on the working system with the hydrostatic drive using feedback control systems in tested configuration is the slightly. The results also indicate that the dominant role in shaping the character of the movement of the tested working system, in the initial phase, has the power generated by the pump and relief valve setting. This follows from the fact that when changing the load mass differences in flow rates registered both on the actuator supply line and the overflow valve line are visible in the initial phase of movement, when the mass increase the speed. In this phase the mass generated a motion dynamic forces, which take effect on the working system. After the increased the speed of the mass of the further course of movement, associated with gradual deceleration to a stop, regardless of mass loading is similar, and is controlled by the feedback control system. Thus, during deceleration the size of servo valve opening affects significantly the nature of motion, and the power of the pump has no effect in this stage of the movement.