Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Dokładność estymacji miejsca położenia w systemach nawigacyjnych INS/GPS oraz INS/DGPS

Kaniewski P., Konatowski S., Marzec M.

Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej

|

2001

|

Vol. 50, nr 11

117-132

PL

W artykule zaprojektowano dwa zintegrowane systemy nawigacyjne, w których podstawowym przyrządem nawigacyjnym jest inercjalny system nawigacji INS. Czujnikiem korekcyjnym jest odbiornik systemu GPS oraz odbiornik systemu DGPS. Elementy systemu zintegrowano z wykorzystaniem zdecentralizowanej techniki filtracji opierając się na kaskadowym filtrze Kalmana. Wygenerowano różne trasy statku powietrznego oraz błędy przyrządów nawigacyjnych. Opracowano algorytm filtracji kalmanowskiej dla zaprojektowanych systemów. Przeprowadzono badania symulacyjne zintegrowanych systemów nawigacyjnych w środowisku MATLAB, na podstawie których dokonano oceny jakości estymacji miejsca położenia statku powietrznego w zaprojektowanym systemie.

EN

The article presents two projects of integrated navigation systems containing Inertial Navigation System as a reference navigation sensor. As corrective sensors, GPS and DGPS receivers have been applied. The system components have been integrated with use of decentralized (cascaded) Kalman filters. The designed systems have been tested in MATLAB to evaluate their accuracy of estimation of the aircraft position and velocity. During simulations, diverse aircraft routes and errors of navigation sensors have been generated. The simulation results included in the paper confirm high accuracy of the designed systems.

2

Prototype satellite/inertial integrated system for determination of the movement vector of the object at the landborne environments. Part 1/2 - DGPS/IMU system description

Vorbrich K. K.

Zeszyty Naukowe Politechniki Poznańskiej. Mechanika

|

1999

|

Nr 46

73-87

EN

Part One of this paper describes rudiments of integrated DGPS/IMU system as an introduction to the system evaluation description which forms Part Two of the sequence. In the first section of Part One the fundamental aspects of the satellite Global Positioning System GPS, Differential GPS and of the Inertial Measurement Unit IMU are summarised. In its second, main section, Part One discusses the software combination of the DGPS and inertial sensor, summarises the benefits of such a combination for the landborne navigation, and demonstrates the methodology of the Kalman filter parameters estimation. The paper concludes by briefly delineating the specific realisation of the DGPS/(Low-Cost IMU) design describing the hardware and software components with the special emphasis on the vehicular navigation.

PL

W pierwszej części pracy podane są podstawy teoretyczne systemów satelitarnych GPS, DGPS (Differential Global Positioning System), oraz inercjalnych INS (Inertial Navigation System) i IMU (Inertial Measurement Unit). Następnie przedstawione są zasady programowej integracji systemów satelitarnego oraz inercjalnego opartej na filtrze Kalmana. Ostatnia część pracy zajmuje się opisem konkretnej realizacji prototypu zintegrowanego systemu DGPS/(Low-Cost IMU Niniejsza części 1/2 pracy służy jako wprowadzenie do części 2/2 zajmującej się dyskusją wyników badań ww. systemu.

3

Protoptype satellite/inertial integrated system for determination of the movement vector of the object at the landborne environments. Part 2/2 - test results in Poland and performance evaluation

Vorbrich K. K.

Zeszyty Naukowe Politechniki Poznańskiej. Mechanika

|

1999

|

Nr 46

89-110

EN

The objective of Part Two of this paper is to validate a prototype of an integrated navigation system linking Differential Global Positioning System DGPS and Inertial Measurement Unit IMLT, described in more detail in Part One of the sequence. Part Two demonstrates an actual performance of the prototype mounted on a dedicated land vehicle. The paper at first characterises the landborne test-beds. Then it presents the methodology and list some results from the vehicular DGPS/IMU navigation experiments. In the final part the paper addresses the issue of the accuracy and integrity of the navigation solution. It gives the accuracy-wise summary in function of the land-test areas and an institutional summary in terms of the prototype DGPS/1MU system efficiency appraisal. The paper concludes presenting a rationale for a number of vehicle satellite/inertial navigation applications in Poland.

PL

Część 2/2 pracy przeprowadza próbę oceny zintegrowanego satelitarno-inercjalnego systemu nawigacyjnego DGPS/IMU wykorzystując testy prototypu zamontowanego w samochodzie. We wstępie prezentuje się rozkład geograficzny poligonów testowych, dyskutuje ich własności fizyczne i przedstawia metodologię eksperymentów. Następnie podaje się pewne opracowanie danych doświadczalnych. Rozważania te przeprowadza się w funkcji własności fizycznych poligonów testowych i z punktu widzenia zjawiska wielodrożności, efektu przesłaniania sygnału GPS i telemetrii. Dyskutuje się zachowanie takich parametrów rozwiązania nawigacyjnego jak dokładność oraz ocena stopnia zaufania operatora do systemu ('integrity'). W podsumowaniu wyciąga się wnioski dotyczące możliwej eksploatacji systemu DGPS/IMU w lądowym środowisku nawigacyjnym w Polsce do 2000 roku.

4

On the possible application of the DGPS (Low-Cost IMU) in the avionic navigation in Poland - experimental conclusion

Vorbrich K.K.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika

|

1998

|

z. 51[168], t. 2

721-728

EN

The objective of the paper is to validate a prototype of an integrated navigation system linking Differential Global Positioning System DGPS and Low Cost Inertial Measurement Unit IMU. Paper demonstrates an actual performance of this system mounted on board of an airborne research aircraft and a dedicated land vehicle simulating airport two guidance tasks. The paper at first describes the prototype DGPS/IMU system. Then it presents the methodology and some experiments' results and it addresses the issue of the accuracy and integrity of the navigation solution. In doing so it considers the effects of the signal sheltering, multipath, telemetry problems and discusses the optimal DGPS baselines lengths. In the final part the paper gives an institutional summary in terms of the prototype system efficiency appraisal and concludes presenting a rationale for a number of system application in aviation in Poland.

PL

Artykuł przeprowadza próbę oceny przydatności w nawigacji lotniczej i kołowania samolotu prototypu zintegrowanego satelitarno-inercjalnego systemu DGPS/(Low-Cost IMU). Dyskutuje się zachowanie rozwiązania nawigacyjnego z punktu widzenia takich jego parametrów jak dokładność oraz tzw. "integrity". Rozważa się: wpływ zjawiska wielodrożności, efektu przesłaniania sygnału GPS, problemy telemetrii i optymalne długości bazy DGPS. W podsumowaniu artykuł wyciąga wnioski dotyczące eksploatacji taniego systemu DGPS/IMU w nawigacji lotniczej i w fazie kołowania samolotu w Polsce do 2000 roku.