Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: dżojstik haptic

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Modelowanie i sterowanie z siłowym sprzężeniem zwrotnym elektrohydraulicznego manipulatora w środowisku wirtualnym

Owczarek P., Rybarczyk D., Stefański F.

Modelowanie Inżynierskie

2013

T. 15, nr 46

83--87

The article describes the use of the digital modeling and 3D visualization of electrohydraulic manipulator work, controlled by a haptic joystick (with force feedback). The aim of the research is modeling and control of the manipulator with untypical parallel kinematics in avirtual environment. Virtual manipulator retrace movements of real manipulator in distant form operator. The coordinates of configuration manipulator was reading and sending by the wireless communication. Virtual environment allows collision detection and obstacle friction motion. An information about the environment is based on force and visual feedback. Designed environment can be used as a simulator to learn to manipulate devices with electrohydraulic drives.

Artykuł opisuje zastosowanie technik modelowania cyfrowego i wizualizacji 3D pracy manipulatora z napędami elektrohydraulicznymi, sterowanego za pomocą dżojstika z siłowym sprzężeniem zwrotnym. Obiektem badań jest manipulator o nietypowej, równoległej kinematyce, który został zamodelowany i umieszczony w środowisku wirtualnym. Wirtualny manipulator odzwierciedla ruchy będącego w pewnej odległości od operatora rzeczywistego urządzenia, odczytując jego współrzędne konfiguracyjne poprzez komunikację bezprzewodową. Wirtualne środowisko umożliwia wykrywanie kolizji oraz oporów ruchu przesuwanej przeszkody. Do operatora dostarczana jest informacja z wizyjnego i siłowego sprzężenia zwrotnego. Zaprojektowane środowisko może zostać wykorzystane jako symulator do nauki manipulowania urządzeniami z napędami elektrohydraulicznymi.

Simulation investigations of electrohydraulic drive controlled by haptic joystick

Milecki A.

Archiwum Technologii Maszyn i Automatyzacji

2008

Vol. 28, nr 4

53-61

In the paper a control of electrohydraulic drive made by human operator which uses a special haptic joystick is presented. On the basis of main equations describing electrohydraulic drive, its simulation model is proposed. To this model a simplified model of human operator is added. The paper presents the system stability problem which can occur when in communication with operator, force feedback joystick with magnethoreological fluid brake is used. The chosen simulation results are presented and discussed. These results show that when the operator decreases his force as a result of drive movement resistance increase, the stability problem may occur. The advantages and disadvantages of described communication and control methods are shortly demonstrated.

W artykule opisano sterowanie napędem elektrohydraulicznym przez operatora za pośrednictwem dżojstika typu haptic. Na podstawie równań opisujących właściwości napędu stworzono jego model symulacyjny. Dodano do niego uproszczony model operatora. Wyniki badań symulacyjnych pokazują, że system może być niestabilny podczas sterowania za pomocą dżojstika z siłowym sprzężeniem zwrotnym. Zamieszczono i omówiono przykładowe rezultaty symulacji oraz wskazano wady i zalety sterowania napędem za pomocą dżojstka.