Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Badania eksperymentalne parametrów trakcyjnych napędu gąsienicowego

Bąk S., Gniadek M., Maciejewski J.

Zeszyty Naukowe. Mechanika / Politechnika Opolska

|

2014

|

z. 103

25--26

EN

The experimental work addresses an important issue of drawbar-pull in relation to slip and the track vehicle mass. Researches were carried out for three different vertical loads.Weight change was performed by using three ballasts and pulley system. Drawbar-pull was measured for various slip values – 0, 5, 10, 20, 30, 40, and 50%. The object of study was a model vehicle equipped with a single track assembly with one anti-slip spur.

PL

Większość produkowanych obecnie pasów gąsienicowych posiada ostrogi przeciwślizgowe, których głównym zadaniem jest zwiększanie rozwijanej na danym podłożu siły jazdy. Pod pojęciem siły jazdy rozumie się reakcję podłoża na układ jezdny przesuwający się po danym podłożu, natomiast przez siłę uciągu – siłę będącą nadwyżką siły jazdy nad oporami ruchu. W dostępnej literaturze znaleźć można niewiele materiałów o wpływie konstrukcji ostróg na siłę jazdy Fj maszyny gąsienicowej. Wpływ szeregu parametrów układu gąsienicowego na siłę jazdy układu gąsienicowego przedstawione są w pracach Bracha i Tyry [1], Bekkera [2] i Wonga [3]. Przedmiotem rozważań w niniejszej pracy jest określenie charakterystyki trakcyjnej modelowego pojazdu gąsienicowego w oparciu o badania doświadczalne. Badania wykonano na nowym stanowisku laboratoryjnym w Instytucie Maszyn Roboczych Ciężkich Politechniki Warszawskiej, przedstawionym na rysunku 1. Głównym celem pracy jest określenie zmian siły uciągu w funkcji poślizgu i określenie wpływu ciężaru maszyny na generowaną przez nią siłę uciągu.

2

Dynamika gąsienicowego robota inspekcyjnego

Szybicki D., Kurc K., Muszyńska M., Sobaszek M.

Czasopismo Inżynierii Lądowej, Środowiska i Architektury / Journal of Civil Engineering, Environment and Architecture

|

2014

|

z. 61, nr 2

149--159

PL

W artykule opisano sposób modelowania dynamiki gąsienicowego robota inspekcyjnego. Robot został zbudowany w ramach projektu finansowanego przez Narodowe Centrum Nauki i jest przeznaczony do inspekcji rur, kanałów wentylacyjnych ,,suchych" jak i zalanych wodą. Robot zbudowany jest modułowo, ma dwie niezależne, wodoszczelne gąsienice. Moduł główny robota stanowi korpus zbudowany ze stopu aluminium. W korpusie znajduje się elektronika sterująca, kamera oraz systemy łączności. Dynamika robota została opisana przy pomocy równań Lagrange’a II rodzaju dla układu nieholonomicznego. W celu wyeliminowania mnożników Lagrange'a z równań ruchu posłużono się formalizmem Maggiego. Przeprowadzając analizę dynamiki wzięto pod uwagę takie czynniki jak: poślizg gąsienicy zależny od odkształceń szponów oraz podłoża, siłę oporu hydrodynamicznego, siłę wyporu oraz siłę oporu hydrodynamicznego. Prototyp robota przeszedł pozytywne testy w Miejskim Przedsiębiorstwie Wodociągów i Kanalizacji w Krakowie.

EN

In this article authors present the problem connected with the dynamics modeling mobile robot with crawler drive. This robot has been designed to enable monitoring and analysis of the technical state of pipes and water tanks. On the crawler module track drive different types of variables interact over time. Description of crawler motion in real conditions, with the uneven ground with variable parameters, it is very complicated and therefore it is necessary to use simplified models. The description of the robot's dynamic based on the energetic method based on Lagrange equation. In order to avoid modeling problems connected with decoupling Lagrange multipliers Maggi equation are used.

3

Modelowanie dynamiki robota podwodnego

Giergiel J., Kurc K., Szybicki D., Buratowski T., Trojnacki M.

Modelowanie Inżynierskie

|

2012

|

T. 14, nr 45

45--51

PL

W artykule autorzy prezentują problemy związane z modelowaniem dynamiki mobilnych robotów z napędem gąsienicowym. Modelowanie tego typu obiektów jest złożonym zagadnieniem i z racji tej wprowadza się szereg uproszczeń nie pomijając istotnych zagadnień. Podczas przeprowadzonej analizy i symulacji ruchu uwzględniono takie czynniki, jak: poślizgi gąsienic, siłę wyporu robota w cieczy, siłę oporu hydrodynamicznego, siłę oporu toczenia gąsienic oraz moment oporu poprzecznego. Robot ten został zaprojektowany w celu umożliwienia monitorowania i analizowania stanu technicznego rur i zbiorników wodnych.

EN

In this article the authors present problems connected with the dynamics modelling of a mobile robot with a crawler drive. Modeling such objects is a complex issue, thus it is introduced a number of simplifications not ignoring important problems. During the analysis and motion simulation one takes into account such parameters as: track slippage, buoyancy force of the robot located in the liquid, the hydrodynamic resistance force and moment of the track cross rolling resistance. This robot has been designed to enable monitoring and analysis of the technical state of pipes and water tanks.

4

Cyfrowe modelowanie robota z napędem gąsienicowym

Giergiel J., Kurc K.

Modelowanie Inżynierskie

|

2012

|

T. 12, nr 43

53-60

PL

W artykule przedstawiono zagadnienie związane z modelowaniem cyfrowym mobilnego robota z napędem gąsienicowym. Nowoczesne oprogramowanie CAD/CAE oferuje spójny i elastyczny zestaw modułów do trójwymiarowego projektowania mechanicznego, symulacji, tworzenia narzędzi oraz wymiany informacji projektowej, które pomagają odnieść korzyści z procesu cyfrowego prototypowania przy niedużych nakładach finansowych, pozwalając na projektowanie i budowanie lepszych produktów w krótszym czasie. Model CAD/CAE jest precyzyjnym prototypem cyfrowym, pozwalającym użytkownikom sprawdzić projekt i jego parametry w czasie działania, minimalizując konieczność budowania prototypów fizycznych. Testowanie charakterystyk pracy urządzenia, jeszcze zanim zostanie zbudowane, zwykle wymaga zatrudnienia kosztownych konsultantów. Oprogramowanie CAD/CAE powinno zawierać łatwy do użycia i ściśle zintegrowany moduł do symulacji dynamicznej oraz analizy wytrzymałościowej, pozwalając każdemu na zoptymalizowanie i przetestowanie prototypu cyfrowego, aby przewidzieć to, jak urządzenie będzie pracować w "warunkach rzeczywistych", zanim jakakolwiek jego część zostanie wyprodukowana.

EN

In this paper the authors present the problems of digital modeling mobile robot with crawler drive. Modern CAD/CAE software provides a comprehensive and flexible set of module for 3D mechanical design, simulation, tooling creation, and design communication that help you cost-effectively take advantage of a Digital Prototyping workflow to design and build better products in less time. The CAD/CAE model is an accurate 3D digital prototype that enables you to validate the form, fit, and function of a design as you work, minimizing the need to test the design with physical prototypes. Traditionally, validating the operating characteristics of a design before it was built usually meant hiring expensive specialists. CAD/CAE software should contain easy-to-use and tightly integrated part and assembly-level motion simulation and stress analysis functionality. By simulating stress, deflection, and motion, you can optimize and validate your design under real-world conditions, before the product or part is ever built.