Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Powiadomienia systemowe

Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: crane machine

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Sterowanie optymalne maszyn dźwigowych

Cink J.

Zeszyty Naukowe. Rozprawy Naukowe / Politechnika Łódzka

2001

Z. 293

1-244

Przedstawiona praca habilitacyjna dotyczy sposobów wyznaczania sterowań optymalnych maszyn dźwigowych oraz ich mechanizmów. Poszukiwane są takie przebiegi czasowe funkcji sterujących, które minimalizują bądź obciążenia maksymalne, bądź drgania elementów mechanizmu. Praca składa się z dwóch zasadniczych części. W pierwszej -obejmującej rozdziały 2 i 3 - opisano istotę zaproponowanej metody optymalizacji i sposób jej adaptacji dla rozwiązywania problemów inżynierskich. W części drugiej - obejmującej rozdziały 4, 5, 6, 7 i 8 -pokazano wyniki badań symulacyjnych i eksperymentalnych przy zastosowaniu sterowań optymalnych dla poszczególnych mechanizmów dźwignic oraz ich ruchów skojarzonych. Opracowanie kończą wnioski końcowe zawarte w rozdziale 9. W pracy zaproponowano i opisano metodę optymalizacji, która umożliwia znalezienie sterowań optymalnych dźwignic. Metoda jest deterministyczna, stosunkowo prosta i wymagająca średniej klasy sprzętu komputerowego. Zaadaptowanie metody do rozwiązania konkretnego zdania optymalizacji wymaga dobrego, najlepiej zweryfikowanego eksperymentem, modelu liniowego mechanizmu lub maszyny. Optymalizację zastosowano do poszukiwania sterowania optymalnego rozruchem wciągarki hydrostatycznej, co w efekcie umożliwiło zmniejszenie obciążeń maksymalnych mechanizmu o około 20 %. Omówiona w pracy metoda optymalizacji umożliwiła opracowanie optymalnego sposobu sterowania dla całej grupy mechanizmów realizujących transport poziomy wiotko zawieszonego na linach ładunku.Na przykładzie hydrostatycznego mechanizmu jazdy mostu suwnicy pomostowej pokazano sposób wyznaczania optymalnej funkcji sterującej prędkością w całym ruchu roboczym dla ruchu w jednym kierunku. Procedurę optymalizacyjną zastosowano również do mechanizmu jazdy mostu rzeczywistej suwnicy pomostowej zaopatrzonej w indywidualne napędy elektromechaniczne zasilane z elektroenergetycznych przetwornic częstotliwości (falowników). Układy sterowania mechanizmów zaopatrzone zostały w podukłady regulacji prędkości i położenia. Uzyskano efekty w postaci wytłumienia wahań ładunku po okresach rozruchu i hamowania oraz jego pozycjonowanie z dużą dokładnością w zadanym położeniu. W oparciu o wyniki badań mechanizmu jazdy mostu opracowano koncepcję transportu poziomego ładunku przy skojarzonych ruchach mostu i wózka suwnicy. Rozwiązany został problem poziomego transportu ładunku dla maszyn o ruchach obrotowych i wypadowych. Dla portowego żurawia wypadowego opracowano metodę takiego kojarzenia prędkości mechanizmu obrotu i wypadu, które zapewnia ruch krążka szczytowego żurawia, a zatem także ładunku wzdłuż linii prostej poziomej. Zastosowanie dodatkowo sterowania optymalnego umożliwia wytłumienie wahań ładunku po okresach rozruchu i hamowania, jak również pozycjonowanie ładunku z wysoką dokładnością w zadanym punkcie pola pracy.

In this work methods of determining the optimum control for cranes and their mechanisms are presented. Runs of control functions which reduce the maximum loads and oscillations of the mechanism elements are found out. The work includes two main parts. In the first one (chapters 2 and 3) the method of optimisation and the way of its adaptation for solving the engineer problems are described. In the second one (chapters 4, 5, 6, 7 and 8) the results of the simulation and experimental tests are shown. The optimum control for basic crane mechanisms and their simultaneous work was used. The chapter 9 contains final conclusions of the work. In the work the optimisation method which let find out the optimum control of cranes is chosen and described. The method is deterministic, relatively simple and demands the middle class computer equipment. To adapt the method for solving the real optimisation problem the linear dynamic model of the mechanism or machine is necessary. The model should be verified by experiment. The optimisation was applied to looking out the optimum control of acceleration phase of hydrostatic hoisting winch. As a result of the optimisation the maximum loads of the mechanism were decreased by 20 %. The described optimisation method let work out the optimum way of control for the whole group of mechanisms which realise the horizontal transport of flexibly suspended loads. Using the hydrostatic travelling mechanism as example the method of determining optimum control speed function for the one direction duty motion is presented. The optimisation procedure was applied to the travelling mechanism of the real overhead crane equipped in individual electromechanical drives supplied with frequency converters. Control systems of mechanisms were included in speed and position regulation systems. As a result the damping of load oscillations after the acceleration and braking phase and its positioning with high accuracy in the chosen place were achieved. Using the results of the travelling mechanism researches the idea of a horizontal load transport by simultaneous work of travelling and traversing mechanisms was worked out. The problem of a horizontal load transport for the machines with slew and jib motion was solved as well. For the haven jib crane the method of such joining the speed of slew and jib mechanisms which guaranties the load motion along the straight horizontal line was worked out. Additionally, the optimum control let damp load oscillations after acceleration and braking phases and reach the load positioning with high accuracy in the determined point of the work area.