Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: control of group mobile robots

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Sterowanie predykcyjne oparte na modelu dla problemu sterowania rojem robotów

Domski Wojciech, Bogdoł Piotr

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2022

z. 197, t. 1

137-146

W artykule przedstawiono problem sterowania rojem robotów przy wykorzystaniu metody sterowania predykcyjnego opartej na modelu. Celem pojedynczych robotów było przenoszenie ładunków ze strefy centralnej do wyznaczonych stref bazując na kolorze ładunku. Z kolei, celem sterownika centralnego była taka koordynacja działań robotów aby wszystkie ładunki zostały przetransportowane ze strefy centralnej. Dodatkowo sterownik miał być odpowiedzialny za unikanie zakleszczeń, które miałyby negatywny wpływ na realizację zadania. W pracy skupiono się na badaniu wydajności zaproponowanego rozwiązania pod względem czasu potrzebnego na wykonanie zadania oraz maksymalnej drogi przebytej przez wszystkie roboty. Ponadto zebrano wyniki badań symulacyjnych i przeprowadzono ich analizę pod względem grupowego obciążenia jednostek podczas transportu ładunków.

In this article model predictive control for robot swarm was presented. The goal of a single robot was transport payload from central zone to designated zone based on the colour of payload. In turn, the goal of central controller was to coordinate actions of all robots in order to transport all payloads from the central zone. Moreover, the controller was responsible for avoidance of deadlocks which would have negative impact on realised task. The focus of this work was put on performance analysis of proposed solution in terms of time needed to perform the task and total covered distance for all robots. What is more, results of performed simulations were collected. They were analysed in scope of group robot load during transportation process.

Koncepcja rozproszonego sterowania grupą robotów mobilnych

Siwek M., Panasiuk J.

Przegląd Mechaniczny

2018

nr 12

18--22

Zastosowanie robotów mobilnych do wykonywania coraz bardziej wymagających zadań związane jest z koniecznością rozwoju systemów sterowania mobilnych platform. Obecnie rozwój podąża w kierunku integracji wielu robotów w spójną sieć w celu wspólnego wykonania zadania. W artykule przedstawiono zarys sterowania grupą robotów o najpowszechniej stosowanej strukturze hierarchicznej, następnie opisano matematycznie model autorskiego robota testowego, który zostanie wykorzystany do budowy proponowanej koncepcji sterowania rozproszonego grupą robotów mobilnych.

The use of mobile robots to perform increasingly demanding tasks is related to the need to develop mobile platform control systems. Currently, the trend is moving towards integrating multiple robots into a coherent network to accomplish the task together. This article shows the concept of controlling a group of mobile robots with the most commonly used hierarchical structure. Next described the mathematical model of the author’s mobile robots which will be used to build the proposed concept of dispersed control of a group of mobile robots.