Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: control manipulator

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Sterowanie manipulatorem o dwóch stopniach swobody z użyciem linearyzacji przez sprzężenie zwrotne

Ziętkiewicz J.

Studia z Automatyki i Informatyki

2009

T. 34

95-104

Celem pracy było zaprojektowanie układu regulacji do sterowania położeniem chwytaka manipulatora planarnego o dwóch ramionach. Do projektowania układu użyto linearyzacji przez sprzężenie zwrotne, natomiast sterowanie zrealizowano za pomocą algorytmu PD.

The aim of the work was to design an application used for control of a two link manipulator. In order to simplify calculations feedback linearization has been adapted. System has been controlled by using PD algorithm with appropriate parameters.

Porównanie dwóch sterowników neuronowych dla manipulatora ze sprzężeniem od wyjścia

Wróblewski W.

Studia z Automatyki i Informatyki

2002

T. 27

137-145

W pracy porównano skuteczność działania dwóch sterowników dla manipulatora ze sprzężeniem od wyjścia. Zostały one zbudowane z wykorzystaniem jednokierunkowych sieci neuronowych, których wagi są modyfikowane na bieżąco. Pierwszy z nich [5] wykazuje działanie odporne. Natomiast drugi [4] realizuje ponadto sterowanie optymalne. Obydwa sterowniki pracują bez pomiaru prędkości, a do jej estymowania został wykorzystany obserwator neuronowy. Wyniki symulacji zostały przedstawione dla manipulatora o dwóch stopniach swobody.

In the paper, efficiency of two neural controllers for a manipulator with output feedback has been compared. They have been built with use of feedforward neural networks, which weights modified on-line. The first controller [5] contains a robustifying term, while the other [4] implements optimal control. Both control schemes work without direct measuring of joint velocities, but with use of neural observer to estimate them. Example results for a 2-link planar manipulator have been presented.